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学习路上
公子_羽
这个作者很懒,什么都没留下…
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APM电机输出逻辑之二
APM电机分配逻辑,从xyz三轴到具体每个电机应该获得多少PWM数值原创 2022-12-01 12:06:20 · 709 阅读 · 0 评论 -
APM日志格式表
APM日志格式对照表原创 2022-11-24 16:26:07 · 357 阅读 · 0 评论 -
APM飞控电机输出逻辑(xyz->具体电机)
APM电机输出逻辑详解。从xyz控制到具体电机输出原创 2022-11-22 10:31:11 · 429 阅读 · 0 评论 -
APM console输出
APM console输出原创 2022-11-10 17:25:11 · 164 阅读 · 0 评论 -
APM测量转速
APM自带的代码GPIO引脚中断触发配置成上升沿触发,不一定适用于所有情况。这里需要根据具体情况修改。还有一个坑是引脚编号那里,PWM5-8没办法触发中断,设置到后面几个PWM引脚比较好。原创 2022-07-11 10:49:02 · 301 阅读 · 0 评论 -
APM编译example
apm很多libraries里都有example,可以单独编译并运行。原创 2022-07-08 00:57:37 · 157 阅读 · 0 评论 -
修改px4飞控的系统时间
修改px4飞控的系统时间原创 2022-07-04 20:40:11 · 442 阅读 · 0 评论 -
Arduino开发之按键检测与正弦信号输出
arduino 检测按键,控制特定频率输出pwm信号到舵机。原创 2022-06-28 19:31:09 · 1908 阅读 · 0 评论 -
px4代码学习之基于uavcan协议的时间同步消息中添加自定义字段
px4代码,通过修改dsdl编译文件自定义消息字段原创 2022-06-19 22:29:23 · 642 阅读 · 0 评论 -
APM设置变桨距四旋翼控制模式
官网的教程写的有问题,这个是完整能用的流程原创 2022-06-02 11:38:09 · 297 阅读 · 0 评论 -
APM 飞行模式切换--源码详解
APM飞控中有很多种方式可以改变飞行模式。其中最常见的为遥控器切换和地面站切换两种方式。下面以遥控器切换为例详解飞行模式切换逻辑。APM遥控器切换飞行模式的源代码在RC_Channel.cpp文件中的RC_Channel_Copter::do_aux_function_change_mode()函数中。const bool success = copter.set_mode()调用Copter::set_mode()函数,在set_mode()函数中调用mode_fro...原创 2022-05-23 15:13:55 · 1439 阅读 · 0 评论 -
使用simulink分析APM日志信息
一、将bin转化成mat文件使用mission planner将bin文件转化成mat文件二、将工作区变量转化成timeserial对象RCIN_TimeSerial = timeseries(RCIN(:,3),RCIN(:,2)/1e6);三、导入simulink从工作区导入变量,使用from workspace模块。示例连接如下:四、结果通过scope便能看到每个变量随时间的变化关系。...原创 2022-04-29 15:08:24 · 578 阅读 · 0 评论 -
APM-GPS数据解析之一
一、概述当前主流的卫星导航系统主要有中国的北斗,美国的GPS,俄罗斯的GLONASS和欧洲的伽利略。同一时刻,我们的头顶上飞过各家数量各异的导航卫星。在一些全球定位模块中,有的可以同时接收各家导航卫星的信号,如和芯星通的UB482模块。 我们通过UB482模块的串口,可以同时接收到所有导航卫星的数据,根据NMEA0183协议解析出可用的经纬高等信息。下面以NMEA0183协议为例,解析APM中卫星导航数据。二、APM中NMEA协议卫星数据流 1.初始化 ...原创 2022-04-24 19:38:08 · 2601 阅读 · 0 评论 -
APM-EKF3解析(1)--EKF3启动流程
APM-EKF3解析(1)--EKF3启动流程原创 2022-04-07 11:34:38 · 650 阅读 · 0 评论 -
APM-EKF3解析(4)--EKF3数据源选择
通过类图便能知道,NavEKF3_core是NavEKF3的友元类,NavEKF3是NavEKF3_core的子类。而AP_NavEKF_Source是NavEKF3的子类。因此,NavEKF3_core能直接访问NavEKF3类中的AP_NavEKF_Source类。而AP_NavEKF_Source类是直接与地面站交互的,用户可以通过地面站中的参数列表设置位置、速度、航向角数据源。...原创 2022-04-07 11:20:50 · 353 阅读 · 0 评论 -
APM飞控LOG中添加一个自定义消息块
以在内部传感器中添加记录滤波前后数据的消息块为例。在其他地方加入日志也是类似的,根据具体需求变化。一、声明定义消息体(AP_InertialSensor/LogStructure.h) 其中,LOG_TEST_MSG是消息类型,需要在AP_Logger/LogStructure.h中的LogMessages结构体中定义。(该枚举类型最大值不能超过255,即消息类型不能超过255种)log_TEST是承...原创 2022-01-05 19:29:14 · 456 阅读 · 0 评论 -
cmake学习日志
cmake . 查找当前目录下是否有CMakeLists.txt。如果有则根据CMakeLists.txt生成Makefile。cmake .. 查找上一目录是否有CMakeLists.txt。如果有则根据CMakeLists.txt生成Makefile。原创 2021-09-24 20:16:07 · 309 阅读 · 0 评论 -
#ifdef __cplusplus 的作用
c++在引用c语言的函数时,需要加上//.h文件头部#ifdef __cplusplusextern "C" {#endif//<函数声明>//.h文件尾部#ifdef __cplusplus}#endif否则在.cpp文件中直接include .h文件会出现”No such file or directory”的错误...原创 2021-09-20 22:21:54 · 199 阅读 · 0 评论 -
两台ubuntu通过ssh登录,并显示画面
简单地说,ssh是一种非对称的网络通讯协议。一台ubuntu可以通过这个协议登录另一台ubuntu电脑,像操作自己电脑一样操作另一台电脑(即便没有显示器)。第一步:ssh远程登录 具体操作可见SSH介绍 在输入ssh 用户名@IP地址之前最好先ping一下对方IP,检查连接是否正常。另外,这里的用户名是对方电脑登录的用户名,输入的密码也是对方电脑上对应用户名的密码。这里有个小技巧,不要直接用root账户登录,易提示“Permission denied”...原创 2021-09-18 21:30:53 · 918 阅读 · 0 评论 -
2021-08-30 一般分块矩阵的计算公式的及其特殊形式的证明
设A是n阶方阵,且A可逆。则有证: 证毕。原创 2021-08-30 19:14:18 · 449 阅读 · 0 评论 -
pixhawk 开发日记--开发环境搭建
我用的是Ubuntu20.04一、源码下载、编译、烧写1、下载源码git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive2、下载子仓库代码git submodule update --recursivemake distclean3、下载工具链git apt install arm-none-eabi-gccgit apt install arm-none-eabi-g++git apt inst.原创 2021-08-29 09:41:36 · 690 阅读 · 0 评论 -
git生成密钥对时在C盘下找不到
ssh-keygen -t rsa -C"example@gmail.com"在git bach 中运行上述命令会生成一对关于邮箱的密钥对,一般情况下在windows下查看[c盘->用户->用户名->.ssh]中查看是否有id_rsa、id_rsa.pub文件如果C盘中没有,就到仓库的所在目录找找看...原创 2021-08-21 09:52:08 · 954 阅读 · 0 评论 -
Git使用tips--持续更新
一、本地操作git commit --amend 可以修改上一次提交填写的说明二、远程操作在初始化远程公有仓库时,要用git init --bare如果使用git init则会初始化成工作树,给后期的代码同步造成很大的问题。血的教训。...原创 2021-08-20 22:48:58 · 79 阅读 · 0 评论 -
记一次解决小米air12.5寸屏幕亮度无法调节的问题
一、问题描述 在某一次更新了操作系统之后,又安装了xiang'ri'gui原创 2021-06-06 01:23:43 · 1452 阅读 · 0 评论