四旋翼PID调试步骤

0.将飞机固定在架子上，只保留横滚一个自由度

1.将姿态外环参数置为0，从姿态内环开始调。由于姿态外环参数为0，遥控器的作用量和角度的误差无效，飞机无法维持平衡

2.先调姿态内环P，飞机出现小幅度等幅震荡是比较好的值

3.再调姿态内环D，飞机姿态角度单方向缓慢变化是比较好的值

4.这时可以适当加一些I，不要太大

5.加入姿态外环的P，飞机将稳定住

6.同样的方式调节俯仰角（飞机如果对称性好的话，可以直接将横滚的值拷贝过来）

7.给飞机松绑，上天调偏航角