APM飞控调试

LOIT_ACC_MAX（默认500） : 最大加速度，增大该值可以让无人机更快地加减速。

1. LOIT_BRK_ACCEL （默认250）: 最大刹车加速度，增大该值可以让无人机刹车更猛。（遥控器遥杆回中时更快定住）
2. LOIT_BRK_DELAY（默认1秒） : 刹车延时，遥控器遥杆回中后，延时一定时间，无人机开始刹车，调小该值能更快使无人机定住。
3. LOIT_BRK_JERK（默认500） : 刹车时最大加加速度，增大该值，刹车更猛。

悬停激光避障：

空闲通道设置为使用 RCx_OPTION 参数，并将其设置为 40，开关切换到“高”为回避

设置AVOID_ENABLE = 7（“全部”）以使用所有障碍物信息源，包括“接近”传感器

将PRX1_TYPE设置为正在使用的 360 度激光雷达类型或 = 4，以启用将测距仪用作“接近传感器”

AVOID_MARGIN控制车辆将尝试停止或尝试沿着障碍物滑动多少米

AVOID_BEHAVE允许设置车辆是否应该简单地停在障碍物前面或在障碍物周围滑动。该参数仅影响直升机，因为漫游者总是停止。

SURFTRAK_MODE:表面跟踪模式：出现仿地飞行问题

TERRAIN_ENABLE：地形数据启用¶

关于电调校准：

不校准现象：电调一直嘀嘀嘀，转速与其他电机不一致

校准方法：油门拉最高上电，等2s拔电池，再上电（油门最高重复上电），直到进入电调校准模式（飞控，电机均有提示音），电调滴完油门拉最低，长滴一声，再推油门电机就会转，校准成功