智能控制与控制系统的MATLAB仿真
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智能控制与控制系统的MATLAB仿真
龙晨天
我不做码农,就做一个代码的搬运工!
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二级倒立摆建模(二)的控制器设计
本文设计的 PID 控制器、模糊PID控制器、LQR是基于线性化处理后的对象模型的,这样使得所设计的控制器接近于理想情况,仅适合仿真状态,而实际情况下,倒立摆系统是非线性的,使得情况要复杂的多,并且实际控制中存在很多干扰因素 ,这些因素会给研究造成一定的影响。由于倒立摆系统的实时控制对实时性的要求很高,要使得系统具有优秀的控制效果,除了在软件方面,即控制算法上做出改进,还需要在硬件部分,即实验设备上加以改善,如利用单片机等微型处理器设计硬件电路以提高系统的实时性;但是由于实验条件限制,所以没有真正实践。原创 2024-04-05 11:04:16 · 1930 阅读 · 3 评论 -
二级倒立摆建模(二)
一、实验题目 1.1、题目要求:二阶倒立摆控制系统设计及仿真忽略空气阻力和各种摩擦力之后,可视二阶直线倒立摆系统是一个运动刚体系统,其简化结构如右图所示,建模过程假设如下:1、上、下摆杆都是在运动中不变的刚体;2、皮带轮和传动带之间相互无滑动,传动带无伸长现象;3、直流放大器的输出和输入之间是纯线性关系,电机电枢绕组中的电感忽略不计;4、小车在横轴上运动时所受的摩擦阻力正比于小车的速度,下摆旋转时所受的摩擦阻力矩正比于下摆的旋转速度,上摆运动所受到的摩擦。1.2系统参数..原创 2021-07-08 13:35:39 · 6624 阅读 · 5 评论 -
二级倒立摆建模(一)
目录一、倒立摆系统简介二、二级倒立摆模型构建三、二级倒立摆的线性化模型四、二级倒立摆的状态空间模型一、倒立摆系统简介倒立摆控制系统作为实验装置在控制理论领域的教学与科研工作中担任着不可或缺的角色。在对其稳定控制研究过程中,许多实际抽象的关键问题,如镇定性、鲁棒性以及跟踪性等等,都可以被直观的呈现出来,倒立摆系统可以说为控制界的经典实验装置。倒立摆时刻处于倒置,状态不稳定,只有人为控制能使其达到并保持动态平衡状态。倒立摆通常包含两部分,即可以沿导轨来回运动的小车和小车上通.原创 2021-07-08 13:06:03 · 15873 阅读 · 6 评论 -
基于状态空间的数字控制器的设计
目录一.目的... 2二.内容... 2三.实验过程与结果... 21.学号推算出控制对象的模型参数... 22. 状态空间的数字控制器的设计原理... 23、实验代码(借鉴PPT内容)... 34、仿真图像... 35、仿真结果... 4四、实验分析与结论... 51.性能分析... 52、存在不足... 53、总结... 6一.目的1.加深理解和掌握计算机控制系统的组成结构和原理。2.学习并掌基于状态空间的数字控制器的设计。二.内容原创 2021-06-28 00:20:14 · 2852 阅读 · 3 评论 -
数字式PID控制MATLAB仿真
目录一.目的... 3二.内容... 3三.实验过程与结果... 31.学号推算出控制对象的模型参数... 32.齐格勒—尼柯尔斯的临界比例度法... 33.后向矩形法设计数字式PID.. 54.双线性变换法设计数字式PID控制器... 55.输入信号进行饱和限幅... 76.阶跃给定r改较大的值... 87.反馈抑制积分法... 88.遇限削弱积分法... 10四、实验分析与结论... 111.PID参数整定的方法(根据经验):... 112、性能分原创 2021-06-27 23:54:44 · 9993 阅读 · 8 评论 -
离散粒子群(DPSO)——任务分类
一、题目要求在[0,100]*[0,100]的二维平面上有10个物体需要搬运,共有4个机器人。现在需要将10个物体分配给4个机器人,使得机器人移动的总距离最小,如何分配?每个机器人最多搬运3个物体。10个物体和4个机器人的初始位置。global task_position;task_position = [[75.7740 ,82.3458]; [74.3132,69.4829]; [39.2227,31.7099];原创 2021-06-27 23:28:12 · 5779 阅读 · 7 评论 -
粒子群优化算法求解函数最值
一、实验题目计算如下二元函数的最小值:(其中自变量x、y的范围均为[-50, 50])用matlab代码实现。 代码必须能一键运行。 最后输出x,y和z的最优值及收敛到最优值所需的迭代步数。 算法关键参数需要注释清楚(如权重因子、学习因子、速度变化范围等)。二、算法原理粒子群优化算法求最优解 1、问题描述D维空间中,有N个粒子; 粒子i位置:xi=(xi1,xi2,…xiD),将xi代入适应函数f(xi)求适应值; 粒子i速度:vi=(vi1,vi2,...原创 2021-06-27 23:00:29 · 9016 阅读 · 3 评论 -
Matlab实验(六)
1、对一个已知系统(第四次实验结果)的单位负反馈系统进行最优设计。下面先说说几个指标综合性能指标(误差准则)最大超调量、上升时间、峰值时间、调节时间等暂态响应性能指标是相互关联的,当其中一个指标为最优时,有可能使得另一个指标的性能降低,为了达到整个系统综合性能指标的最优化,需要采取一些能体现综合性能的指标。误差平方积分(ISE,Integral of Square Error) 时间乘误差平方积分(ITSE,Integral of Timed Square Error)误差绝...原创 2021-01-27 11:50:54 · 5111 阅读 · 4 评论 -
Matlab实验(五)
Matlab实验(五)1.用三(五)种方法绘制单位阶跃响应曲线。%%%利用实验四的系统%%%n =[ 0 0.1606 0.8575 0.0661];d =[1.0000 1.1016 0.8119 0.0661];sys = tf(n,d);sys = feedback(sys,1)(1)step(无返回值)直接画出图像figure(1);step(sys)(2)step(有返回值)+plotfigure(2);[y,t]=原创 2021-01-25 23:51:33 · 2763 阅读 · 0 评论 -
DEE微分方程编辑器的使用
DEE微分方程编辑器的使用一、简介DEE全称是Differential EquationEditor,即是微分方程编辑器。主要用来求解微分方程用的。不过个人感觉这个工具箱用得不多,因为可以有很多方法被替代这个方法,所以在网上很少看到相关的资料、应用。(而且貌似官方也没打算更新了)。在dee是依托于simulink运行的,初始有4个demo。(可以参考着使用),下面讲讲如何用dee求解微分方程的解析解。二、使用步骤1、在命令行窗口输入dee进入dee工具箱。此时有一个[Differe.原创 2021-01-24 22:56:08 · 4065 阅读 · 4 评论 -
Matlab实验(四)
Matlab实验(四)1.设定一个系统,并化简计算其传递函数并提取其分子分母的系数矩阵。s=tf('s');%定义一个算子sys1=1;sys2=tf([31 2.9],[1 0]);sys3=(0.035*s+0.022)/s;sys4=tf([1],[1 0]);sys5=1;sys6=1;output=tf([1],[1]);input=tf([1],[1]);sys=append(sys1,sys2,sys3,sys4,sys5,sys6,input,output);原创 2021-01-24 22:15:49 · 2143 阅读 · 0 评论 -
Matlab实验(三)
Matlab实验(三)1、建立如图所示的仿真模型并进行仿真。(1)改变Gain模块的增益,察看Scope显示波形的变化。(2)用Slider Gain模型取代Gain模块,改变Slider Gain模型的增益,观察x-y波形的变化。转存失败重新上传取消正在上传…重新上传取消正在上传…重新上传取消...原创 2021-01-24 18:09:28 · 3094 阅读 · 0 评论 -
Matlab实验(二)
Matlab实验(二)1.求积分f=@(x,y)(x.*cos(x+y.*y));dblquad(f,0,pi,0,2*pi)ans = -3.42672.求常微分方程的数值解syms y;dsolve('D2y+2*Dy+y=0','y(0)=0','Dy(0)=1')ans =t*exp(-t)3.试求下面齐次方程的基础解系。%调用代码A=[+6 +1 +4 -7 -3; -2 -7 -8 +6 0; -4 +.原创 2021-01-24 17:15:35 · 3693 阅读 · 0 评论 -
Matlab实验(一)
Matlab实验(一)1、下面给出一个迭代模型写出求解该模型的M-函数。如果迭代初值为 ,那么请进行30000次迭代求出一组x和y向量,然后再所有的 坐标处点亮一个点(注意不要连线),最后绘制出所需的图形。(注:这样绘制的图形又称为Henon引力线图,它将迭代出来的随机点吸引到一起,最后得出貌似连贯的引力线图。)function [x,y]=Henons(x0,y0,n)%x0、y0:初始值%n:迭代次数 %返回相应的x,y的坐标值x(1)=x0;y(1)=y0;for i=...原创 2021-01-23 16:30:13 · 7021 阅读 · 1 评论 -
模糊PID控制仿真
模糊PID控制仿真一、简介模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。自适应模糊PID控制器以误差e和误差变化ec作为输人(利用模糊控制规则在线对PID参数进行修改),以满足不同时刻的e和ec对PID参数自整定的要求。PID参数模糊自整定是找出PID的3个参数kp、ki|kd与e和ec之间的模糊关系,在运行中通过不断检测e和ec ,根据模糊控制原理来对3个参数进行在线修改,以满足不同e和ec时对控制参数的要求,从而使被控原创 2021-01-23 15:02:37 · 5417 阅读 · 10 评论 -
专家PID控制Matlab仿真
专家PID控制一、简介专家PID控制,专家PID控制不同于常规意义下的PID控制,是专家经验与PID控制算法的结合,是基于PID控制器的智能化优化。专家PID控制就是基于被控对象和控制规律的各种知识,而不需要知道被控对象的精确模型,利用专家经验来设计PID参数。我们假设当前为第k采样(离散化),当前偏差为e(k),同样前一采样时刻的偏差为e(k-1),而前两个采样时刻的偏差为e(k-1),则可以得到两次的偏差增量为:设定偏差的一个极大值,记为Mmax;设定一个偏差较大的中间值原创 2021-01-22 13:11:52 · 4857 阅读 · 3 评论 -
RBF自校正逼近被控对象
RBF自校正逼近被控对象一、题目要求PS:这是智能控制刘金琨里第九章的一道习题简化版本。(和课本里的案例差不多,主要还是有一些参数需要调整)。二、实验代码%Self-Correct control based RBF Identification%RBF自校正控制(间接) clear all;close all;%xite1=0.15;%xite2=0.50;%alfa=0.05;%学习率 与 动量因子xite1=0.20;xite2=0.40;alfa=0.05;%g原创 2021-01-18 09:45:02 · 712 阅读 · 0 评论 -
遗传算法之求取函数极值
遗传算法之求取函数极值1、前言在智能控制(刘金琨)这本里面讲了遗传算法求取函数极值的方法,这里给出一些个人理解时的注释,顺带 求解了第10章的课后习题第二题。遗传算法流程图如下:2、原书案例利用遗传算法求Rosenbrock函数的极大值该函数有两个局部极大点,分别是f(2.048,-2.048)=3897.7342和f(-2.048,-2.048)=3905.9262,其中后者为全局最大点。1. 原书代码%Generic Algorithm for function f(x1,x2) o原创 2021-01-18 09:26:26 · 4503 阅读 · 2 评论