增量式PID控制算法是指其输出只是被控制量的增量Uk。当执行机构需要的控制量是增量时而不是位置量的绝对值时,例如步进电机等,都使用增量式控制算法。
增量式PID控制算法可通过全量式推导出来,由全量式得到U(k)和U(k-1),可以得到增量式PID控制算法公式:Uk = U(k) - U(k-1)(计算量较少)
增量式PID控制算法公式为:
补充:B处是缺了个负号。
当采样周期确定后,一旦确定了A、B、C,只要使用前后三次测量的偏差值,就可以求出控制的增量,它表示在两次采样时间间隔内执行器的位置变化量。与位置式相比,增量式计算量小很多,因而在实际中得到广泛应用。
而位置式PID控制算法也可以通过增量式PID控制算法推出其递推计算公式:
U(k)= U(k-1)+U(k)
上式就是目前在数字控制设备中广泛应用的数字递推PID控制算法。
优点:只需要计算三次偏差即可,计算量少。