增量式PID控制算法

增量式PID控制算法是指其输出只是被控制量的增量Uk。当执行机构需要的控制量是增量时而不是位置量的绝对值时，例如步进电机等，都使用增量式控制算法。

增量式PID控制算法可通过全量式推导出来，由全量式得到U（k）和U（k-1），可以得到增量式PID控制算法公式：Uk = U（k） - U（k-1）（计算量较少）

 

增量式PID控制算法公式为：

补充：B处是缺了个负号。

当采样周期确定后，一旦确定了A、B、C，只要使用前后三次测量的偏差值，就可以求出控制的增量，它表示在两次采样时间间隔内执行器的位置变化量。与位置式相比，增量式计算量小很多，因而在实际中得到广泛应用。

 

而位置式PID控制算法也可以通过增量式PID控制算法推出其递推计算公式：

U（k）= U（k-1）+U（k）

上式就是目前在数字控制设备中广泛应用的数字递推PID控制算法。

优点：只需要计算三次偏差即可，计算量少。