Matlab实验（五）

Matlab实验（五）

1.用三（五）种方法绘制单位阶跃响应曲线。

%%%利用实验四的系统%%%
n =[ 0    0.1606    0.8575    0.0661];
d =[1.0000    1.1016    0.8119    0.0661];
sys = tf(n,d);
sys = feedback(sys,1)

（1）step（无返回值）直接画出图像

figure(1);
step(sys)

（2）step(有返回值）+plot

figure(2);
[y,t]=step(sys);
plot(t,y,'-r')
grid on;
xlabel('Time(second)');
ylabel('Amplitude');
title('Step Reponse');

(3)使用lsim（注意u和t需要自己设定）

t=0:0.001:40;
u=ones(1,length(t));
figure(3);
lsim(sys,u,t);

(4)使用有返回值的lsim+plot

figure(4);
[y,t]=lsim(sys,u,t);
plot(t,y,'--b')
grid on;
xlabel('Time(second)');
ylabel('Amplitude');
title('Step Reponse');

(5)使用ltiview

 ltiview({'step'},sys)

总结：类似的impluse（单位脉冲响应）也有响应的做法。有返回值与无返回值的step是有很大的区别的，在无返回值的step中，它可以自动帮你画出图像，在GUI中还可以显示响应的时域指标（tp、tr、ts等等）。有返回值要求的话得花费一番功夫，也有一个缺点，见下面第二题。

实验图像

Step版本（无返回值）

Step+plot

Lsim无返回值

Lsim+plot

Ltiview

2.对以上系统的单位负反馈系统进行稳态性能分析

function [pos,tr,ts,tp]=stepchar(g0,delta)
[y,t]=step(g0);
[mp,ind]=max(y);
dimt=length(t);
yss=y(dimt);
pos=100*(mp-yss)/yss;
tp=t(ind);
for i=1:dimt
    if y(i)>=yss
        tr=t(i);
        break;
    end
end
for i=1:length(t)
    if y(i)<=(1-delta)*yss|y(i)>=(1+delta)*yss
        ts=t(i);
    end
end
%或者如下求取ts
% while i<length(t)
%     if y(i)<=(1-delta)*yss|y(i)>=(1+delta)*yss
%         ts=t(i);
%     end
%     i=i+1;
% end
end

 

%调用
n =[ 0    0.1606    0.8575    0.0661];
d =[1.0000    1.1016    0.8119    0.0661];
sys = tf(n,d)；
sys = feedback(sys,1)
isstable(sys);
[pos,tr,ts,tp]=stepchar(sys,0.05)
step(sys)
%结果
sys =
    0.1606 s^2 + 0.8575 s + 0.0661
  ----------------------------------
  s^3 + 1.262 s^2 + 1.669 s + 0.1322
Continuous-time transfer function.
pos =
   25.3768
tr =
    1.5392
ts =
    4.3682
tp =
    2.6100

这个求取时域指标的代码来自某位xx,对比函数所求结果，发现不太对劲。结果差很多，这里给出个人的一个理解：

1、仿真时间与仿真精度会影响结果。采样时间越紧密，结果越准确，采样时间越长越准确。

2、函数版本可能最终结果不是稳态值（还有些震荡，不过很小）。

故，个人改进了一下,用dcgain函数求取终值。

修改部分：

%%%%修正部分
%yss=y(dimt);
yss=dcgain(g0);

最终结果：

pos =

   27.3281


tr =

    1.5637


ts =

    4.5348


tp =

    2.5801

基本吻合，所以改正没问题。

2.对以上系统的单位负反馈系统进行稳定性分析。

n =[ 0    0.1606    0.8575    0.0661];
d =[1.0000    1.1016    0.8119    0.0661];
sys = tf(n,d);
sys = feedback(sys,1)
%方法一
isstable(sys)
%方法二
eig(sys)
%方法三
pzmap(sys)

又或者如下自己编写一个函数

function y=ISstable(sys)
%输入系统，输出y
%1:稳定 0：不稳定
sys=tf(sys);
%sys=feedback(sys,1,-1);
[num,den]=tfdata(sys,'v');
r=roots(den);
a=find(real(r)>0);
if a>0
    disp("系统不稳定");
else
    disp("系统稳定");
end
%%%另外一种  原理一样
% temp=0;
% for i = 1:length(r)
%     if real(r(i))<0
%         temp=temp+1;
%     else
%         break;
%     end
% end
% if temp==length(r)
%     disp("系统稳定");
%     y=1;
% else
%     disp("系统不稳定");
%     y=0;
% end
end