【电机学及电机控制】（一）、麦克斯韦方程组推导和理解

零、前言

最近想学电机，个人性格问题（强迫症）要从原理推导，想了想我本科身为电气自动化的人，居然没学过电磁学。好好搞电机的话还是从基本的电磁学开始学吧。但无论教材还是博客很少有从头到尾一点点推出麦克斯韦方程组的，抑或是有推导但我个人感觉不是很满意的（特别是通过毕奥-萨法尔定律推导安培电流定律那一部分，很多通过立体角方法，又或者直接将无线长直导线换成一个闭合回路来证明。这里我参照了文献[1]并添加了部分自己的理解：）
本文为自学的记录，若有错误之处还请留言以便及时更改。

开始！

一、电场的高斯定律

现在，在空间中放置一个 点电荷， 用 $q_a$ 来表示它的电荷量。这里就叫他小a吧。

首先中学我们学过，电荷量有正有负，同种电荷相互排斥，异种电荷相互吸引。

现在想要验证空间中该点电荷（小a）在不同位置受力大小，这里引入一个测试用的电荷，电荷量为$q_{test}$。

根据实验能够容易验证：两个电荷之间的力和距离之间呈平方反比关系，和所含电荷量成正比关系。即点电荷（小a）的受力为
$$\overrightarrow{F_a}=k\frac{q\cdot q_{test}}{r^2}\cdot \vec{a}\text{\hspace{1em}(1)}$$
（若两电荷异种，$\vec{a}=\frac{\vec{r}}{|r|}$的方向是从点电荷（小a）指向测试电荷的，同种反之）

当然，我们的目的是验证点电荷的性质，肯定和测试电荷的选取和放置的位置没有关系。因此我们规定了空间中存在一个东西，叫做 场，来描述：即无论选取什么样测试电荷，将测试电荷放到空间某点都能够满足的一个规律。

这里用$E$ 来描述空间某处点电荷的场，就叫他电场吧：
$$\vec{E}=k\frac{q}{r^2}\cdot \vec{a}\text{\hspace{1em}(2)}$$

(这里$\vec{a}$的方向规定为：若点电荷是正电荷的话，其方向为该点指向空间某处位置的矢量，反之则是从空间某处指向点电荷)

这样构建出一个电场的模型后，发现电场就是一个点电荷发射（或指向自己）的一大堆矢量箭头，若处于真空中，箭头齐刷刷向四面八方均匀的发射。离得越近，箭头越密集；越远箭头越分散。

聪明的小伙伴很快能够想到，箭头越密集它的电场肯定也就越大啊！Bingo。下面用箭头密度来替代描述一下电场

$$\vec{E}=\frac{q}{{\epsilon }_0{S}_{球}(r)}\vec{a}=\frac{q}{{\epsilon }_0\cdot 4\pi r^2}\vec{a}\text{\hspace{1em}(3)}$$

（其中$\epsilon$是介质的导电能力，和材料有关。导电性能越强$\epsilon$越大。真空中由于没有用于导电的物质，因此导电能力最弱，记作${\epsilon }_0$。）

这个公式和(2)式对比可以看出，常数$k$的值满足$k=\frac{1}{{\epsilon }_0\cdot 4\pi }$。

多个点电荷凑在一起，它们的电场在某点就是各自的矢量场的叠加。

又有仔细观察的小伙伴能够发现，包围一个点电荷的球无论取多大，穿入或穿出的箭头总数目总是固定的。对于真空中的情况下：

$$E\cdot 4\pi r^2=\frac{q}{{\epsilon }_0}\text{\hspace{1em}(4)}$$

对于包围圈外面的电荷，其生成的电场穿入的箭头总是等于穿出的箭头（因为曲面是封闭的），因此包围圈外面有多少电荷都不会影响上面的公式的计算。

更一般的情况下，对于不是球形曲面，且包围了不止一个点电荷的情况。我们假设闭合曲面包围的总电荷量为$Q=\Sigma q$：

$$\iint \vec{E}\mathrm{d}\vec{S}=\frac{Q}{{\epsilon }_0}\text{\hspace{1em}(5)}$$
OK，高斯定理的积分形式就是(5)式。上式还等价于
$$\nabla \cdot \vec{E}=\frac{\rho }{{\epsilon }_0}\text{\hspace{1em}(6)}$$

这里不想看公式可以略过。
其中$\nabla$是Nabla算子，其定义为
$$\nabla :=\left[\begin{array}{ccc}\frac{\partial }{\partial x}& \frac{\partial }{\partial y}& \frac{\partial }{\partial z}\end{array}\right]$$
根据高斯定理(指的是曲面积分那个，鬼知道高斯有多少个定理)：
$$\iint fdS={\iiint }_V(\nabla \cdot f)dV$$
$$\iiint div(\vec{E})dV=\frac{\iiint \rho \mathrm{d}V}{{\epsilon }_0}$$
$\rho$是空间的电荷密度，两边同时微分，同时根据散度的定义，nabla算子点乘向量可以表示散度。可得公式(6)

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二、磁场的高斯定律

还是从实验入手，现在我们在空间中放一根直直的导线，给他向上通入一个恒定的电流，大小为$i$，然后发现小磁针会按照图中所示的方向偏转。

奥斯特当年也做过的实验：通入 恒定电流 导线的电流会导致测试磁针偏转，保持力和距离之间呈平方反比关系，和通入电流正比关系。

欸，刚才好像在高斯定理见过类似的说明。是不是也可以用场来描述这个现象呢？

于是毕奥-萨伐尔就说了：

电流元$Idl$在空间某点$P$处产生的磁感应强度$dB$的大小与电流元Idl的大小成正比，与电流元$Idl$所在处到P点的位置矢量和电流元$Idl$之间的夹角的正弦成正比， 而与电流元$Idl$到$P$点的距离的平方成反比。(引自百度百科)

（…啊？）

也就是说，在整根导线上截取一段微元$dl$，通过微元的电流和导线上的电流$I$一样。因此我们就像点电荷$q$一样，叫这一小段东西叫做 电流元。

类比点电荷会产生电场，电流元也会产生某种东西，让磁感应的强度发生变化。我们叫这个东西磁感应强度$B$（为啥不是磁场强度？后面再说）。不过电流元的磁场方向需要符合右手螺旋定则。

因此这一小节电流元在这个点产生的磁场为：

$$\mathrm{d}B=\frac{\mu }{4\pi r^2}I\mathrm{d}l\cdot sin(\theta )=\frac{\mu }{4\pi r^2}I\mathrm{d}l\times \overrightarrow{e_r}\text{\hspace{1em}(7)}$$
($\overrightarrow{e_r}$ 是从电流微元到该空间点连线的单位长度矢量。将电流元沿连线方向和垂直连线方向进行分解分析。)

因此，对这一条导线$C$进行积分，即

$$\vec{B}={\int }_C\mathrm{d}\vec{B}=\frac{\mu I}{4\pi }{\int }_C\frac{\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}}{r^2}\text{\hspace{1em}(8)}$$

这就是 毕奥-萨伐尔定律。

那如果我们再照着前面电场高斯定律的形式，取一下散度看看：

$$\begin{array}{rl}\nabla \cdot \vec{B}& =\frac{\mu I}{4\pi }{\int }_C\nabla \cdot \left(\frac{\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}}{r^2}\right)\\ & =\frac{\mu I}{4\pi }{\int }_C\frac{\nabla \cdot (\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})\cdot r^2+\nabla (r^2)(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})}{r^4}\end{array}\text{\hspace{1em}(9)}$$

其中，$\vec{r}=[x-a,y-b,z-c]$; 因此
$$\begin{array}{rl}\nabla (r^2)& =\nabla \cdot {\left(\sqrt{(x-a{)}^2+(y-b{)}^2+(z-c{)}^2}\right)}^2\\ & =2(x-a)i+2(y-b)j+2(z-c)k\\ & =2\vec{r}\end{array}$$
所以上半部分的$\nabla (r^2)(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})=2\vec{r}(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})$，注意到$\vec{r}$与$(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})$向量相互垂直，因此为0。
又
$$\nabla \times \overrightarrow{e_r}=\left|\begin{array}{ccc}i& j& k\\ \frac{\partial }{\partial x}& \frac{\partial }{\partial y}& \frac{\partial }{\partial z}\\ e_x& e_y& e_z\end{array}\right|=0$$
且由于$d\vec{l}$是常量，显然$\nabla \times \vec{l}=0$
对于前半部分，利用矢量分析的公式$\nabla \cdot (\mathbf{F}\times \mathbf{G})=(\nabla \times \mathbf{F})\cdot \mathbf{G}-\mathbf{F}\cdot (\nabla \times G)$可以得到
$$\nabla \cdot (\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r})=(\nabla \times \mathrm{d}\vec{l})\cdot \overrightarrow{e_r}-\mathrm{d}\vec{l}\cdot (\nabla \times \overrightarrow{e_r})=0$$

因此，公式(9)右半部分全为0。可以得到：
$$\nabla \cdot \vec{B}=0\text{\hspace{1em}(10)}$$
高斯磁定律就是这个

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三、法拉第电磁感应定律

在推导之前，介绍一个新的物理量：磁通量$\Phi$，表示的是磁感线穿过某个曲面A的数量，即

$$\Phi ={\iint }_A\vec{B}\mathrm{d}S\text{\hspace{1em}(11)}$$

如果磁感线穿过曲面的密度和方向处处一致，那么上面的公式可以退化为

$$\Phi =B\cdot A\text{\hspace{1em}(12)}$$

ok，下面从一个实验说起：

很久很久以前，法拉第在闭合线圈中，通过变化磁场的大小，他竟然发现…线圈中有 感应电流！

于是法拉第认为，穿过线圈的磁场的变化（也就是磁通的变化）会让线圈中产生了个“压力”，让导体中产生电流。于是叫它感生电动势(${\epsilon }_e$)吧

表示如下：

$${\epsilon }_e=-\frac{\mathrm{d}\Phi }{\mathrm{d}t}\text{\hspace{1em}(13)}$$

方向为负是根据楞次定律判断的。这里就不多讲了。

其实这个感生电动势，就是线圈内的一圈感生电场$\vec{E}$，因此

$${\epsilon }_e={\oint }_C\vec{E}d\vec{l}=-\frac{\mathrm{d}\Phi }{\mathrm{d}t}=-{\iint }_A\frac{\mathrm{d}B}{\mathrm{d}t}\mathrm{d}S\text{\hspace{1em}(14)}$$

斯托克斯公式（第一类曲线积分格式）：${\oint }_{l}Ads=\iint (\nabla \times A)\mathrm{d}s$

左边利用斯托克斯公式：
$${\iint }_A(\nabla \times \vec{E})\mathrm{d}S=-{\iint }_A\frac{\mathrm{d}B}{\mathrm{d}t}\mathrm{d}S\text{\hspace{1em}(15)}$$

微分一下，可以得到

$$\nabla \times \vec{E}=-\frac{\mathrm{d}B}{\mathrm{d}t}\text{\hspace{1em}(16)}$$

法拉第电磁感应定律完成！

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四、安培-麦克斯韦全电流定律

新的物理量又来了：电流密度$J$，表示通过微元面积$\mathrm{d}S$的电流量，即

$$\vec{J}=\underset{A\to 0}{\lim }\frac{\vec{I}(A)}{A}\text{\hspace{1em}(17)}$$

也就是说，通过面$S$的电流可以表示成

$$\vec{I}={\iint }_A\vec{J}\mathrm{d}S\text{\hspace{1em}(18)}$$

这样做就不用考虑电流元在不同维度空间的情况，统统用电流密度表示。即

$$I\mathrm{d}\vec{l}={\iint }_A\vec{J}(\mathrm{d}l{)}^3$$

回忆一下高斯磁定律的推导过程，用到的 毕奥-萨伐尔定律 公式(8)

$$\vec{B}=\frac{\mu I}{4\pi }{\int }_C\frac{\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}}{r^2}$$

按照之前的分析，也找个封闭的东西包一下看看：

因为之前电荷都是点状的，我们可以用封闭曲面进行包围；而这里是无限长的恒流导线，因此我们用闭合线来包围这些导线，闭合曲线的方向按照逆时针方向选取：

即有向封闭曲线$l$包围的恒流导线为

$${\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r=\frac{\mu I}{4\pi }{\oint }_L{\int }_C\frac{\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}}{r^2}dr\text{\hspace{1em}(19)}$$

利用斯托克斯公式：
$${\oint }_{l}Ads=\iint (\nabla \times A)\mathrm{d}s$$
带入得到
$$\begin{array}{rl}{\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r& =\frac{\mu I}{4\pi }{\iint }_S\nabla \times \left({\int }_C\frac{\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}}{r^2}\right)\mathrm{d}A\\ & =\frac{\mu I}{4\pi }{\iint }_S\left({\int }_C\frac{\nabla \times \left(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}\right)}{r^2}\right)\mathrm{d}A\end{array}\text{\hspace{1em}(20)}$$
左右微分，然后利用公式：
$$\nabla \times (F\times G)=(G\cdot \nabla )\cdot F-(\nabla \cdot F)\cdot G+(\nabla \cdot G)\cdot F-(F\cdot \nabla )\cdot G$$
则$\nabla \times \left(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}\right)$部分可以化简为
$$\begin{gathered} \nabla \times \left(\mathrm{d}\vec{l}\times \overrightarrow{e_r}\right)= \\ \nabla \times (F\times G)=(\overrightarrow{e_r}\cdot \nabla )\cdot \mathrm{d}\vec{l}-(\nabla \cdot \mathrm{d}\vec{l})\cdot \overrightarrow{e_r}+(\nabla \cdot \overrightarrow{e_r})\cdot \mathrm{d}\vec{l}-(\mathrm{d}\vec{l}\cdot \nabla )\cdot \overrightarrow{e_r} \end{gathered}$$
特别注意：
$$\begin{array}{rl}(\nabla \cdot F)G& =\left(\frac{\partial F_x}{\partial x}+\frac{\partial F_y}{\partial y}+\frac{\partial F_z}{\partial z}\right)[G_x,G_y,G_z]\\ & =\left(\frac{\partial F_x}{\partial x}+\frac{\partial F_y}{\partial y}+\frac{\partial F_z}{\partial z}\right)G_x\overrightarrow{e_x}+\\ & \left(\frac{\partial F_x}{\partial x}+\frac{\partial F_y}{\partial y}+\frac{\partial F_z}{\partial z}\right)G_y\overrightarrow{e_y}+\\ & \left(\frac{\partial F_x}{\partial x}+\frac{\partial F_y}{\partial y}+\frac{\partial F_z}{\partial z}\right)G_z\overrightarrow{e_z}\end{array}$$
$$\begin{array}{rl}(G\cdot \nabla )F& =\left((G_x)\frac{\partial }{\partial x}+(G_y)\frac{\partial }{\partial y}+(G_z)\frac{\partial }{\partial z}\right)F\\ & =\left((G_x)\frac{\partial F_x}{\partial x}+(G_y)\frac{\partial F_x}{\partial y}+(G_z)\frac{\partial F_x}{\partial z}\right)\overrightarrow{e_x}+\\ & \left((G_x)\frac{\partial F_y}{\partial x}+(G_y)\frac{\partial F_y}{\partial y}+(G_z)\frac{\partial F_y}{\partial z}\right)\overrightarrow{e_y}+\\ & \left((G_x)\frac{\partial F_z}{\partial x}+(G_y)\frac{\partial F_z}{\partial y}+(G_z)\frac{\partial F_z}{\partial z}\right)\overrightarrow{e_z}\\ & =(G_x)\frac{\partial F_x}{\partial x}\overrightarrow{e_x}+(G_y)\frac{\partial F_y}{\partial y}\overrightarrow{e_y}+(G_z)\frac{\partial F_z}{\partial z}\overrightarrow{e_z}\end{array}$$
其中：

1. $\nabla \cdot \mathrm{d}\vec{l}=0$，
2. $(\overrightarrow{e_r}\cdot \nabla )\cdot \mathrm{d}\vec{l}=(e_{rx}\frac{\partial }{\partial x}+e_{ry}\frac{\partial }{\partial y}+e_{rz}\frac{\partial }{\partial z})\mathrm{d}\vec{l}=0，$
3. $\begin{array}{rl}(\mathrm{d}\vec{l}\cdot \nabla )\overrightarrow{e_r}& =(\mathrm{d}{l}_{rx})\frac{\partial e_{rx}}{\partial x}\overrightarrow{e_x}+(\mathrm{d}{l}_{ry})\frac{\partial e_{ry}}{\partial y}\overrightarrow{e_y}+(\mathrm{d}{l}_{rz})\frac{\partial e_{rz}}{\partial z}\overrightarrow{e_z}\end{array}$
   由于$\mathrm{d}\vec{l}$是方向固定的一个微元，而不是变量。可以看作对$\overrightarrow{e_r}$关于无限长直导线各个坐标"求导"。即
   $(\mathrm{d}\vec{l}\cdot \nabla )\overrightarrow{e_r}=D^{\ast }(\overrightarrow{e_r})$
   注意到分母上还有一个$r^2$项，其在积分时的变化量远大于单位矢量，因此无穷长度的长直导线的积分。即
   $${\int }_C\frac{(\mathrm{d}\vec{l}\cdot \nabla )\overrightarrow{e_r}}{r^2}=0$$
   又有，
   $$\begin{array}{rl}\nabla \cdot \frac{1}{|\vec{r}|}& =-\frac{\vec{r}}{|\vec{r}{|}^3},\\ {\nabla }^2\cdot \frac{1}{|\vec{r}|}& =-4\pi \delta (\vec{r})\end{array}$$
   因此，将上述1，2，3结论带入公式(20)可以得到：
   $$\begin{array}{rl}{\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r& =\frac{\mu I}{4\pi }{\iint }_S{\int }_C\frac{(\nabla \cdot \overrightarrow{e_r})}{r^2}\cdot \mathrm{d}\vec{l}\mathrm{d}A\\ & =\frac{\mu I}{4\pi }{\iint }_S{\int }_C\frac{(\nabla \cdot \vec{r})}{|\vec{r}{|}^3}\cdot \mathrm{d}\vec{l}\mathrm{d}A\\ & =-\frac{\mu I}{4\pi }{\int }_C{\iint }_S\nabla \cdot (\nabla \cdot \frac{1}{|\vec{r}|})\cdot d\vec{l}\cdot dA\\ & =\mu I{\int }_C{\iint }_S\delta (\vec{r})\cdot d\vec{l}\cdot dA\end{array}$$
   因此，只有当画的线包围住导线时，其内部曲面S中才会存在一点使得$\vec{r}=0$，其余点的积分皆为0。因此当曲线套住电流时，有
   $${\int }_C{\iint }_S\delta (\vec{r})\cdot d\vec{l}\cdot dA=1$$

因此能够得到
$${\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r=\mu I\text{\hspace{1em}(21)}$$

对于(21)式子左边：
$${\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r={\iint }_{S^{\prime }}\nabla \times \vec{B}\mathrm{d}A$$
右边：
$$\mu I=\mu {\iint }_{S}J\mathrm{d}A={\iint }_{S^{\prime }}\mu J\mathrm{d}A(S^{\prime }的其余部分电流密度为0)$$

微分后，能够得到微分形式
$$\nabla \times \vec{B}=\mu J\text{\hspace{1em}(22)}$$

但是这一切都建立在$I$是个常量(即静磁学范围内)，它才能在积分内外进进出出，当电流时变时，就不一定正确了。如下实验：

在长直导线中间加一个平板电容器，有电流给它充电。但是若曲面选右图，则通过曲面电流为0！左图通过曲面则不为0。明明说曲面是任意选的，怎么会有两个完全不同的结果了？

因此麦克斯韦在安培定律后面添加了一个修正项，因为电流的变化产生了磁场的变化，其效果与电流传到的效果近似等效，他假设一个物理量位移电流$I_w$：

$$I_w={\iint }_S(\frac{\partial \vec{D}}{\partial t})\mathrm{d}A\text{\hspace{1em}(23)}$$

加上修正项，新的全电流定律为：

$${\oint }_L\vec{B}\mathrm{d}r=\mu I+{\iint }_S(\frac{\partial \vec{D}}{\partial t})\mathrm{d}A={\iint }_S(\mu \vec{J}+\frac{\partial \vec{D}}{\partial t})\mathrm{d}A\text{\hspace{1em}(24)}$$

同样，取微分形式为

$$\nabla \times \vec{B}=\mu \vec{J}+\frac{\partial \vec{D}}{\partial t}\text{\hspace{1em}(25)}$$

Ok，最后公式(6)(10)(16)(25)组成了麦克斯韦方程组。
$$\{\begin{array}{rlr}\nabla \cdot \vec{E}& =\frac{\rho }{{\epsilon }_0}& (电场高斯定律)\\ \nabla \cdot \vec{B}& =0& (磁场高斯定律)\\ \nabla \times \vec{E}& =-\frac{\mathrm{d}B}{\mathrm{d}t}& (法拉第电磁感应定律)\\ \nabla \times \vec{B}& =\mu \vec{J}+\frac{\partial \vec{D}}{\partial t}& (安倍-麦克斯韦全电流定律)\end{array}\text{\hspace{1em}(26)}$$

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这里特别感谢下面的作者

参考文献:

[1]. 安培环路定理的一种简明证明方法[J].大学物理,1993,12(1):36-37.
[2]. 吴春晓.稳恒磁场安培环路定理的证明[J].萍乡高等专科学校学报,1998,15(4):48-49

网页引用：

[1]. ZhiHu, “史上最透彻讲解：伟大且完美的麦克斯韦方程组”, 数学达人上官正申 ,URL(version: 2024-12-02) https://www.zhihu.com/tardis/zm/art/580205680,
[2]. ZhiHu, “安培环路定理的证明”, 仰望星空 ,URL(version: 2021-12-22)https://zhuanlan.zhihu.com/p/448284033,
[3]. stackexchange, “Proving Ampere’s Circuital Law”, Indrayudh Roy, URL (version: 2014-02-28): https://physics.stackexchange.com/q/101277
[4]. ZhiHu, “Nabla 算符 ∇ 的运算律以及常用公式”, 東雲正樹 ,URL(version: 2022-06-03)https://zhuanlan.zhihu.com/p/52834609,