从零开始之了解电机及其控制（2）电机扭矩

引导问题：电机的扭矩波形是咋样的？

扭矩是使得一个物体转动速度改变的物理量。

由第1部分可知，扭矩量化为长度和力的叉积，而力矢量又是电流乘以长度与磁场叉积的结果。

  

扭矩方程表达式看上去并不是比较直观（因为涉及到两个向量的叉积），接下来简化一下，假设磁场与电流方向垂直，如下图所示

那么将il与B的叉积简化为乘法，最后产生的力向上或向下。

对于第二个叉积，可以用叉积的大小等于向量大小乘以他们之间的夹角的正弦值

由于力矢量超前于电流矢量90度，所以扭矩方程等效于下公式

由扭矩方程可知，在电流一定的情况下，扭矩大小随磁场方向与导线电流方向的夹角变化而变化，于是绘制出线圈的扭矩曲线，ps：当线圈感应磁场垂直于外部磁场时，线圈的扭矩最大。

当线圈与外部磁场垂直时，扭矩为0，此时无法让线圈转动，如果此时为线圈初始位置的话，线圈无论怎么通电流都无法使其转动。

为了解决不动的问题，可使用多个线圈，一般为三个线圈，相差120°，分别通过换向切换线圈中的电流。根据转矩公式，可得三个线圈在任意位置下的转矩波形，如下。

因为转矩有正有负，一般要么取正，要么取负，如果为了让每个线圈都产生正扭矩，那么取上半部分扭矩，舍弃下半部分扭矩。那么就会有一半扭矩没有利用，如果让改变负部分的电流方向为负，负负得正，那么原本产生的负扭矩也会变成正扭矩。

假设电流从一个相流入（正），剩下的两个相流出（负），那么三个峰值就会变成六个。

实现上述的方式有两种，即三角形连接和星型连接，等效电路如下。

我们希望任意时刻具有最大扭矩的线圈连接到高电压，最大负方向扭矩的线圈连接到地，如此，正电流流过正扭矩线圈，负电流流过负扭矩线圈，从而能一直产生正扭矩。

于是，在三个波形的正半边交叉点时，对应的接到正，最大负半边接到负，通过电刷来实现。

扭矩方程如下所示，输出的扭矩在整个旋转过程中有周期性约14%的波动，称为扭矩脉动。

计算整个旋转过程的平均扭矩，扭矩正比于线圈电流、长度、直径和磁场强度，由于一般电机的线圈有多匝，扭矩直接乘以匝数N。

 

上述方程可以分为两组，i 和 ldBN，其中电机匝数、长度、直径、磁铁的磁场强度是既定的，称之为电机扭矩常数，当电机生产后扭矩常数即固定，而只有i电流是可控制的。

那么电机单次旋转产生的平均扭矩如下

因此电机产生的扭矩仅与通过线圈的电流相关。

热力学第一定律，即能量守恒定律

对电机进行建模，R代表系统的热损耗，L电感可阻止电流瞬时变化，执行机构代表电能转换为磁场，然后转换为机械扭矩，执行器上的电压是反电动势，

由瓦特定律，电功率等于流经的电流乘以两端的电压，于是乎，我们可以得到转换为机械运动的电能等于电流乘以电机中的反电动势，

机械功率可表示为电机产生的扭矩乘以转子的角速度，

由于热量损失仅发生在电阻和摩擦元件中，而不是在执行器中，因此我们可以将回转器中的电功率近视等于电机产生的机械功率，

根据之前的扭矩方程，

于是乎反电动势等于电机的角速度乘以扭矩常数，

这就意味着，如果电机速度增加，反电动势就会成比例增加，

由于反电动势与电源电压的方向相反，于是电机转速越快，电阻两端的净电压下降，从而减小电流，这就意味着，电机转动的越快，电源的驱动电流就会越小，所以，转速是有极限的，等于电源电压除以扭矩常数，我们不能让电机转的更快，

虽然最大扭矩由电流决定， 从而推动电机，但是电机的最大速度由提供的电压决定。