UE4 引入SLAM技术的ARKit可以进行世界感知

大众印象中的AR增强现实（Augmented Reality）是通过计算机视觉增强技术，识别并跟踪特定图案，在识别图案上附加二维或者三维影像，来达到增强现实显示的目的。

随着SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建）技术的成熟和引入AR，增强现实技术发生了根本性的变化，SLAM算法已经成为了AR的核心技术。
传统的AR是通过计算目标物体的特征点和透视角度，通过视觉增强算法推算摄像机与被识别物体之间的相对位置和夹角，AR增强显示系统是围绕着被识别物体来构建的。
而SLAM将世界坐标的概念引入AR，让AR应用可以以人为中心，构建虚拟和现实融合的统一世界坐标（微软称之为MR，混合现实）。

采用SLAM技术的AR应用通过深度相机扫描周边环境，构建出现实世界的特征点云。SLAM核心算法简单来说：即通过已知的三点排列图案在不同角度下拍摄的透视画面，可以反向推算出拍摄者位置。通过大量点云信息和三角排列计算，可以推算出摄像机在已知点云世界中的移动。
当然，实际应用的AR，还会借助移动设备的重力感应和惯性陀螺仪来辅助定位，帮助实时推算摄像机移动位置）

Apple iOS ARKit具有扫描点云和世界坐标定位功能，能将周围真实世界点云扫描并存储下来，用户在第二次进入同一场所时，可以重新匹配点云，重新获得世界坐标原点，这样，程序可以将上一次的AR虚拟场景重新还原到现实世界坐标中。

用户也可以将扫描的世界坐标和点云信息发送给其他用户，当多个用户进入同一场所时，可以共享同一世界坐标系，可以在多人应用中进行交互互动。

UE4中实现ARKit世界坐标保存和恢复

1. 保存世界坐标和点云信息

调用SetARWorldOriginLocationAndRotation标记AR世界坐标原点，调用SaveARWorld保存点云信息（点云坐标已经按照设置的坐标原点重新归整）

2. 加载世界坐标和点云信息

WorldConfig为ARSessionConfig

3. 匹配世界坐标和点云信息

GetARWorldMappingStatus返回Mapped时，标识AR世界坐标匹配成功。