《学习篇》学会这18个常用ROS命令集合就能入门ROS了

@[TOC] Ros命令

常用ROS命令概述

ROS常用命令可以按照其使用场景分为ROSshell命令、ROS执行命令、ROS信息命令、ROS catkin命令与ROS功能包命令。虽然很难从一开始就很熟练地使用所有的命令,但是随着使用的次数增多,你会发现常用的几个ROS命令就大概18个左右,你也会用得更加得心应手。

参考链接: ros重要命令.
参考书籍:《ROS_Robot_Programming》作者:表允晳 赵汉哲 郑黎蝹 林泰勋

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1 ROS shell命令

ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令,例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相关命令如下:

命令 重要度 命令释义 详细说明 参考模板
roscd ★★★ ros+cd(changes directory) 移动到指定的ROS功能包目录 roscd [功能包名称]
rosls ★☆☆ ros+ls(lists files) 显示ROS功能包的文件和目录 rosls [功能包名称]
rosed ★☆☆ ros+ed(editor) 编辑ROS功能包的文件 rosed [功能包名称] [文件名称]
roscp ★☆☆ ros+cp(copies files) 复制ROS功能包的文件
rospd ☆☆☆ ros+pushd 添加目录至ROS目录索引
rosd ☆☆☆ ros+directory 显示ROS目录索引中的目录

相对常见的为roscdroslsrosed命令。

说明:
ROS shell命令的使用环境
想要使用ROS shell命令,需要用以下命令安装rosbash,并且只能在设置了source /opt/ros/<ros distribution>/setup.bash的终端窗口中可以使用。可通过下面命令进行安装:

sudo apt-get install ros-<ros distribution>-rosbash

2 ROS 执行命令

ROS 执行命令管理ROS节点的运行。最重要的是,roscore被用作节点之间的名称服务器。执行命令是rosrun和roslaunch。rosrun运行一个节点,当运行多个节点或设置各种选项时使用roslaunch。rosclean是删除节点执行时记录的日志的命令。

命令 重要度 命令释义 详细说明 参考模板
roscore ★★★ ros+core master(ROS名称服务) + rosout(日志记录) + parameter server(参数管理) roscore [选项]
rosrun ★★★ ros+run 运行单个节点 rosrun [功能包名称] [节点名称]
roslaunch ★★★ ros+launch 运行多个节点或设置运行选项 roslaunch [功能包名称] [launch文件名]
rosclean ★★☆ ros+clean 检查或删除ROS日志文件 rosclean [选项]

3 ROS 信息命令

ROS 信息命令ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用,并且rosbag是ROS的主要特征之一,它具有记录数据和回放功能,大家一定要掌握。

命令 重要度 命令释义 详细说明 参考模板
rostopic ★★★ ros+topic 确认ROS话题信息 rostopic [选项]/[选项+话题/类型名称] 也可以通过pub指定话题发布消息
rosservice ★★★ ros+service 确认ROS服务信息 rosservice [选项]/[选项+服务/类型名称] 也可以通过call用输入的参数请求服务
rosnode ★★★ ros+node 确认ROS节点信息 rosnode [选项]/[选项+节点名称]
rosparam ★★★ ros+param(parameter) 确认和修改ROS参数信息 rosparam [选项]/[选项+参数/文件名称]
rosbag ★★★ ros+bag 记录和回放ROS消息 rosbag [选项]/[选项+文件名称]
rosmsg ★★☆ ros+msg 显示ROS消息类型 rosmsg [选项]/[选项+消息/功能包名称]
rossrv ★★☆ ros+srv 显示ROS服务类型 rossrv [选项]/[选项+服务/功能包名称]
rosversion ★☆☆ ros+version 显示ROS功能包的版本信息 ———
roswtf ☆☆☆ ros+wtf 检查ROS系统 ———

4 ROS catkin命令

ROS catkin命令ROS的catkin命令用于使用catkin 构建系统来构建功能包。

命令 重要度 详细说明 参考模板
catkin_create_pkg ★★★ 自动生成功能包 catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2] …
catkin_make ★★★ 基于catkin 构建系统的构建 catkin_make --[选项]
catkin_eclipse ★★☆ 把用catkin 构建系统生成的功能包修改,使得可以在Eclipse 环境中使用 catkin_eclipse
catkin_prepare_release ★★☆ 发布时用到的日志整理和版本标记 catkin_prepare_release
catkin_generate_changelog ★★☆ 发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件 catkin_generate_changelog
catkin_init_workspace ★★☆ 初始化catkin 构建系统的工作目录 catkin_init_workspace
catkin_find ★☆☆ 搜索catkin catkin_find [功能包名称]

5 ROS 功能包命令

ROS 功能包命令用于操作ROS功能包,比如显示功能包信息、安装相关功能包等。

命令 重要度 命令释义 详细说明 参考模板
rospack ★★★ ros+pack(age) 显示与ROS功能包相关的信息 rospack [选项] [功能包名称]
rosinstall ★★☆ ros+install 安装ROS附加功能包 ——
rosdep ★★☆ ros+dep(endencies) 安装该功能包的依赖性文件 rosdep [选项]
roslocate ☆☆☆ ros+locate 与ROS功能包信息有关的命令 roslocate [选项] [功能包名称]
roscreate-pkg ☆☆☆ ros+create-pkg 自动生成ROS功能包 (用于旧的rosbuild系统) ——
rosmake ☆☆☆ ros+make 构建ROS功能包(用于旧的rosbuild系统) ——

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