《学习篇》学会这18个常用ROS命令集合就能入门ROS了

常用ROS命令概述

ROS常用命令可以按照其使用场景分为ROSshell命令、ROS执行命令、ROS信息命令、ROS catkin命令与ROS功能包命令。虽然很难从一开始就很熟练地使用所有的命令，但是随着使用的次数增多，你会发现常用的几个ROS命令就大概18个左右，你也会用得更加得心应手。

参考链接: ros重要命令.
参考书籍：《ROS_Robot_Programming》作者：表允晳 赵汉哲 郑黎蝹 林泰勋

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1 ROS shell命令

ROS shell命令又被称为rosbash。这使我们可以在ROS开发环境中使用Linux中常用的bash shell命令。主要使用前缀是ros且带有多种后缀的命令，例如cd、pd、d、ls、ed、cp和run。相关命令如下：

命令	重要度	命令释义	详细说明	参考模板
roscd	★★★	ros+cd(changes directory)	移动到指定的ROS功能包目录	roscd [功能包名称]
rosls	★☆☆	ros+ls(lists files)	显示ROS功能包的文件和目录	rosls [功能包名称]
rosed	★☆☆	ros+ed(editor)	编辑ROS功能包的文件	rosed [功能包名称] [文件名称]
roscp	★☆☆	ros+cp(copies files)	复制ROS功能包的文件	—
rospd	☆☆☆	ros+pushd	添加目录至ROS目录索引	—
rosd	☆☆☆	ros+directory	显示ROS目录索引中的目录	—

相对常见的为roscd、rosls和rosed命令。

说明：
ROS shell命令的使用环境
想要使用ROS shell命令，需要用以下命令安装rosbash，并且只能在设置了source /opt/ros/<ros distribution>/setup.bash的终端窗口中可以使用。可通过下面命令进行安装：

sudo apt-get install ros-<ros distribution>-rosbash

2 ROS 执行命令

ROS 执行命令管理ROS节点的运行。最重要的是，roscore被用作节点之间的名称服务器。执行命令是rosrun和roslaunch。rosrun运行一个节点，当运行多个节点或设置各种选项时使用roslaunch。rosclean是删除节点执行时记录的日志的命令。

命令	重要度	命令释义	详细说明	参考模板
roscore	★★★	ros+core	master（ROS名称服务） + rosout（日志记录） + parameter server（参数管理）	roscore [选项]
rosrun	★★★	ros+run	运行单个节点	rosrun [功能包名称] [节点名称]
roslaunch	★★★	ros+launch	运行多个节点或设置运行选项	roslaunch [功能包名称] [launch文件名]
rosclean	★★☆	ros+clean	检查或删除ROS日志文件	rosclean [选项]

3 ROS 信息命令

ROS 信息命令ROS信息命令用于识别话题、服务、节点和参数等信息。尤其是rostopic、rosservice、rosnode和rosparam经常被使用，并且rosbag是ROS的主要特征之一，它具有记录数据和回放功能，大家一定要掌握。

命令	重要度	命令释义	详细说明	参考模板
rostopic	★★★	ros+topic	确认ROS话题信息	rostopic [选项]/[选项+话题/类型名称] 也可以通过pub指定话题发布消息
rosservice	★★★	ros+service	确认ROS服务信息	rosservice [选项]/[选项+服务/类型名称] 也可以通过call用输入的参数请求服务
rosnode	★★★	ros+node	确认ROS节点信息	rosnode [选项]/[选项+节点名称]
rosparam	★★★	ros+param(parameter)	确认和修改ROS参数信息	rosparam [选项]/[选项+参数/文件名称]
rosbag	★★★	ros+bag	记录和回放ROS消息	rosbag [选项]/[选项+文件名称]
rosmsg	★★☆	ros+msg	显示ROS消息类型	rosmsg [选项]/[选项+消息/功能包名称]
rossrv	★★☆	ros+srv	显示ROS服务类型	rossrv [选项]/[选项+服务/功能包名称]
rosversion	★☆☆	ros+version	显示ROS功能包的版本信息	———
roswtf	☆☆☆	ros+wtf	检查ROS系统	———

4 ROS catkin命令

ROS catkin命令ROS的catkin命令用于使用catkin 构建系统来构建功能包。

命令	重要度	详细说明	参考模板
catkin_create_pkg	★★★	自动生成功能包	catkin_create_pkg [功能包名称] [依赖性功能包1] [依赖性功能包2] …
catkin_make	★★★	基于catkin 构建系统的构建	catkin_make --[选项]
catkin_eclipse	★★☆	把用catkin 构建系统生成的功能包修改，使得可以在Eclipse 环境中使用	catkin_eclipse
catkin_prepare_release	★★☆	发布时用到的日志整理和版本标记	catkin_prepare_release
catkin_generate_changelog	★★☆	发布时生成或更新CHANGELOG.rst文件	catkin_generate_changelog
catkin_init_workspace	★★☆	初始化catkin 构建系统的工作目录	catkin_init_workspace
catkin_find	★☆☆	搜索catkin	catkin_find [功能包名称]

5 ROS 功能包命令

ROS 功能包命令用于操作ROS功能包，比如显示功能包信息、安装相关功能包等。

命令	重要度	命令释义	详细说明	参考模板
rospack	★★★	ros+pack(age)	显示与ROS功能包相关的信息	rospack [选项] [功能包名称]
rosinstall	★★☆	ros+install	安装ROS附加功能包	——
rosdep	★★☆	ros+dep(endencies)	安装该功能包的依赖性文件	rosdep [选项]
roslocate	☆☆☆	ros+locate	与ROS功能包信息有关的命令	roslocate [选项] [功能包名称]
roscreate-pkg	☆☆☆	ros+create-pkg	自动生成ROS功能包 （用于旧的rosbuild系统）	——
rosmake	☆☆☆	ros+make	构建ROS功能包（用于旧的rosbuild系统）	——

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