S.BUS协议及编解码，C语言源码

1、简介

SBUS本质是一种串口通信协议，采用100K的波特率，8位数据位，两位停止位，偶效验，即8E2的串口通信。

值得注意的有三点：

1.SBUS采用负逻辑，所以无论接收还是发送都要进行硬件取反（注意，一定要硬件取反），电路如下

这是我在网上看资料时看到的电路，实际上我用的是下面这个电路

2.SBUS有两种模式，

      a.高速模式：每4ms发送一次

      b.低速模式：每14ms发送一次

   就是说每间隔4或者14ms这个串口就发送25个字节的数据，这25个字节的数据最多可以包含16个信息

3.100K的波特率不是标准波特率，一般串口工具都不能直接读取（所以不要直接用电脑调试，除非你的电脑写好了非标准串口），可以用单片机读取。

 

2.具体协议的格式如下：

        [数据头] [第一个字节] [第二个字节] ......[第二十二的字节] [标志位] [数据尾]

数据头、标志位、数据尾 不携带信息，而且数据头和数据尾是固定的，数据头=0x0f; 数据尾=0x00; 

数据头（1字节）+数据（22字节）+标志位（1字节）+数据尾（1字节）

 

3.编解码C语言源码 

编码原理

       一个信息是二进制的11bit，比如1111 1111 111就可以表示一个信息，一共16个这样的信息，按照顺序将这16个信息依次排成一串，得到一个176bit（11 *16）的数据，也就是22字节（176 / 8 = 22）的数据，再加上数据头数据尾校验位就组成了一个要通过串口传送的信息。每隔4或者14ms就传送一个这样的信息。

      所以这16个信息每一个所能表示的最大值是2^11 = 2048，也就是他的精度。

      标志位

      标志位的高四位有特殊含义，第四位并没有使用，依照我的理解，第七位和第六位表示两个数字通道（通道17和18）信息（就是只有高低电平的通道，一般用来控制通断或者某个电机简单的启动或者停止，比如1表示启动电机0表示停止电机），第五位表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。第四位表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接受方故障保护。

     bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
     bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
     bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
     bit4 = failsafe activated (0x10)
     bit3 = n/a
     bit2 = n/a
     bit1 = n/a
     bit0 = n/a

  解码代码

      buffer[]对应接收到的数据

       _channels[]对应通道

_channels[0]  = ((buffer[1]|buffer[2]<<8)                      & 0x07FF);
_channels[1]  = ((buffer[2]>>3 |buffer[3]<<5)                 & 0x07FF);
_channels[2]  = ((buffer[3]>>6 |buffer[4]<<2 |buffer[5]<<10)  & 0x07FF);
_channels[3]  = ((buffer[5]>>1 |buffer[6]<<7)                 & 0x07FF);
_channels[4]  = ((buffer[6]>>4 |buffer[7]<<4)                 & 0x07FF);
_channels[5]  = ((buffer[7]>>7 |buffer[8]<<1 |buffer[9]<<9)   & 0x07FF);
_channels[6]  = ((buffer[9]>>2 |buffer[10]<<6)                & 0x07FF);
_channels[7]  = ((buffer[10]>>5|buffer[11]<<3)                & 0x07FF);
_channels[8]  = ((buffer[12]   |buffer[13]<<8)                & 0x07FF);
_channels[9]  = ((buffer[13]>>3|buffer[14]<<5)                & 0x07FF);
_channels[10] = ((buffer[14]>>6|buffer[15]<<2|buffer[16]<<10) & 0x07FF);
_channels[11] = ((buffer[16]>>1|buffer[17]<<7)                & 0x07FF);
_channels[12] = ((buffer[17]>>4|buffer[18]<<4)                & 0x07FF);
_channels[13] = ((buffer[18]>>7|buffer[19]<<1|buffer[20]<<9)  & 0x07FF);
_channels[14] = ((buffer[20]>>2|buffer[21]<<6)                & 0x07FF);
_channels[15] = ((buffer[21]>>5|buffer[22]<<3)                & 0x07FF);

  编码代码

	// SBUS header
	packet[0] = 0x0F; 
	// 16 channels of 11 bit data
	packet[1]  = (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF));
	packet[2]  = (unsigned char) ((channels[0] & 0x07FF)>>8   | (channels[1] & 0x07FF)<<3);
	packet[3]  = (unsigned char) ((channels[1] & 0x07FF)>>5   | (channels[2] & 0x07FF)<<6);
	packet[4]  = (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>2);
	packet[5]  = (unsigned char) ((channels[2] & 0x07FF)>>10  | (channels[3] & 0x07FF)<<1);
	packet[6]  = (unsigned char) ((channels[3] & 0x07FF)>>7   | (channels[4] & 0x07FF)<<4);
	packet[7]  = (unsigned char) ((channels[4] & 0x07FF)>>4   | (channels[5] & 0x07FF)<<7);
	packet[8]  = (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>1);
	packet[9]  = (unsigned char) ((channels[5] & 0x07FF)>>9   | (channels[6] & 0x07FF)<<2);
	packet[10] = (unsigned char) ((channels[6] & 0x07FF)>>6   | (channels[7] & 0x07FF)<<5);
	packet[11] = (unsigned char) ((channels[7] & 0x07FF)>>3);
	packet[12] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF));
	packet[13] = (unsigned char) ((channels[8] & 0x07FF)>>8   | (channels[9] & 0x07FF)<<3);
	packet[14] = (unsigned char) ((channels[9] & 0x07FF)>>5   | (channels[10] & 0x07FF)<<6);  
	packet[15] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>2);
	packet[16] = (unsigned char) ((channels[10] & 0x07FF)>>10 | (channels[11] & 0x07FF)<<1);
	packet[17] = (unsigned char) ((channels[11] & 0x07FF)>>7  | (channels[12] & 0x07FF)<<4);
	packet[18] = (unsigned char) ((channels[12] & 0x07FF)>>4  | (channels[13] & 0x07FF)<<7);
	packet[19] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>1);
	packet[20] = (unsigned char) ((channels[13] & 0x07FF)>>9  | (channels[14] & 0x07FF)<<2);
	packet[21] = (unsigned char) ((channels[14] & 0x07FF)>>6  | (channels[15] & 0x07FF)<<5);
	packet[22] = (unsigned char) ((channels[15] & 0x07FF)>>3);
    // flags
	packet[23] = 0x00;
	// footer
	packet[24] = 0X00;