ROS（四）：常用组件

1. 什么是launch启动文件？

运行ROS节点或者工具时，需要一个个开启每一个节点，效率不高，并且容易出错。launch提供了同时启动多个节点的途径，自动启动ROS Master。

2. launch的基本元素有哪些？

<launch>根元素标签。

<node>启动节点标签：node中包含：pkg，功能包名称；type，可执行文件名称；name，节点运行的名称。

<param>ROS系统中运行的参数，即加载的参数。

<arg>类似于launch文件内部的局部变量。

3. 什么是TF坐标变化？

机器人在不同时刻某一部件的坐标经过平移旋转产生的新坐标。TF可以让用户随着时间跟踪多个坐标系，根据时间维护多个坐标系之间的坐标变换关系。

4. 使用TF功能包步骤？

监听TF坐标，接收并缓存坐标系之间的变换关系。

广播TF坐标，想系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。

5. TF常用工具有哪些？

tf_monitor <source_frame> <target_target>

tf_echo <source_frame> <target_frame>

6. ROS中的TF是如何管理系统中复杂的坐标系的？我们该如何使用TF广播、监听系统中的坐标变换？

TF使用树形数据结构，根据时间缓冲并维护多个坐标系之间的变换关系，帮助开发者在不同时间，在坐标系之间完成点、向量等坐标的变换。

TF广播：首先创建一个发布乌龟坐标系与世界坐标系之间TF变换的节点，根据当前位姿，设置相对于世界坐标系的坐标变换，发布坐标变换（包括平移变换和旋转变换），消息类型是tf::StampedTransform，包含坐标变换，时间戳，制定坐标变换的源坐标系和目标坐标系。

TF监听：创建tf::TransformListener类型，自动接收并缓存TF树消息，需要调用waitForTransform和lookupTransform函数。

7. QT工具箱提供哪些可视化工具？

日志输出工具（rqt_console），计算图可视化工具（rqt_graph），数据绘图工具（rqt_plot），参数动态配置工具（rqt_configure）

8. 什么是rviz，它可以实现哪些功能？

rviz是ROS中可实现显示数据的三维可视化平台，可以实现数据可视化，以及插件扩展。

9. 机器人旺旺涉及重复性调试工作，是否有途径可以使得ROS记录调试过程中的数据并进行离线分析？

rosbag进行数据记录打包，可以收集ROS系统运行时的消息数据，在离线状态下回放。