【ROS学习笔记3】ROS的架构

【ROS学习笔记3】ROS的架构

写在前面，本系列笔记参考的是AutoLabor的教程，具体项目地址在 这里

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零、前言

从系统架构方面来看，ROS可以划分为三层

• OS层，是经典意义上的操作系统

  ROS只是元操作系统，需要依托真正意义上的操作系统，目前兼容性比较好的是Linux的Ubuntu

• 中间层，是ROS封装的关于机器人开发的中间件，比如：

  • 基于TCP/UDP继续封装的TCPROS/UDPROS通信系统
  • 用于进程间通信Nodelet，为数据的实时性传输提供支持
  • 另外，还提供了大量的机器人开发实现库，比如：数据类型定义、坐标变换、运动控制…

• 应用层

  功能包，及功能包内的节点。

从自身结构上来看，ROS可以划分为三层

• 系统文件

  ROS文件系统级指的是在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式

• 计算图

  ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图可以以点对点的网络形式表现数据交互过程，计算图中的重要概念：节点（Node）、消息（Message）、通信机制——主题（topic）、通信机制——服务（Service）

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一、ROS系统文件

ROS文件系统级指的就是在硬盘上ROS源代码的组织形式，其结构大致可以如图所示

WorkSpace --- 自定义的工作空间

    |--- build:编译空间，用于存放CMake和catkin的缓存信息、配置信息和其他中间文件。

    |--- devel:开发空间，用于存放编译后生成的目标文件，包括头文件、动态&静态链接库、可执行文件等。

    |--- src: 源码

        |-- package：功能包(ROS基本单元)包含多个节点、库与配置文件，包名所有字母小写，只能由字母、数字与下划线组成

            |-- CMakeLists.txt 配置编译规则，比如源文件、依赖项、目标文件

            |-- package.xml 包信息，比如:包名、版本、作者、依赖项...(以前版本是 manifest.xml)

            |-- scripts 存储python文件

            |-- src 存储C++源文件

            |-- include 头文件

            |-- msg 消息通信格式文件

            |-- srv 服务通信格式文件

            |-- action 动作格式文件

            |-- launch 可一次性运行多个节点 

            |-- config 配置信息

        |-- CMakeLists.txt: 编译的基本配置

1、package.xml

该文件定义有关软件包的属性，例如软件包名称、版本号、作者、维护者以及对其他catkin软件包的依赖性。

2、CMakeLists.txt

文件CMakeLists.txt是CMake构建系统的输入，用于构建软件包。任何兼容CMake的软件包都包含一个或多个CMakeLists.txt文件，这些文件描述了如何构建代码及将代码安装到何处。

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二、ROS文件系统相关命令

ROS的文件系统本质上都还是操作系统文件，我们可以使用Linux命令来操作这些文件，不过，在ROS中为了更方便，ROS专门提供了一些类似于Linux的命令，这些命令较之原生的Linux命令，更为简洁、高效。文件操作，无外乎就是增删查改与执行等操作，接下来我们将从这5个维度来介绍ROS文件系统的一些常用命令。

1、增

catkin_create_pkg  自定义包名 依赖包  #创建新的ROS功能包
sudo apt install xxx				#安装ROS功能包

2、删

sudo apt purge xxx   #删除某个功能包

3、查

rospack list		#列出所有的功能包
rospack find 包名		#查找某个功能包是否存在，如果存在返回安装路径
roscd 包名			#进入某个功能包
rosls 包名			#列出某个包下的文件
apt search xxx		#搜索某个功能包

4、改

rosed 包名 文件名 #修改功能包文件

5、执行

roscore		#roscore是ROS系统先决条件节点和程序的集合，必须运行roscore才能使ROS节点进行通信
roscore -p xxxx		#可以指定端口号

roscore将启动

• ros master
• ros参数服务器
• rosout日志节点

rosrun 包名 可执行文件名	#运行指定的ROS节点
roslaunch 包名 launch文件名	#执行某个包下的launch文件

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三、ROS计算图

ROS中提供了一个实用的工具：rqt_graph

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的计算图。ROS分布式系统中不同进程需要进行数据交互，计算图能够以点对点的网络形式表现数据交互的过程。

1、计算图的安装

如果前期把所有的功能包（package）都已安装完成，则直接在终端窗口输入

rosrun rqt_graph rqt_graph

即可，如果未安装则在终端中输入

$ sudo apt install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt install ros-<distro>-rqt-common-plugins

请使用你的ROS版本名称（比如:kinetic、melodic、Noetic等）来替换掉。

例如当前版本是 Noetic,就在终端窗口中输入

$ sudo apt install ros-noetic-rqt
$ sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

2、计算图的使用

在顺利运行ros程序的情况下直接使用

rosrun rqt_graph rqt_graph

即可显示计算图。
以控制小乌龟移动为例

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四、Reference

http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/15-ben-zhang-xiao-jie.html