ROS入门（零）

Course0 ROS安装

1. 加源： 国内的源就行，很多

2. 获得key： 很麻烦 上面的三个可以换着试
   hkp://pgp.mit.edu:80
   hkp://keyserver.ubuntu.com:80
   hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80

    > sudo apt-key adv --keyserver hkp://pgp.mit.edu:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

3. 更新

    > sudo apt-get update
   

4. 安装

    > sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

5. 初始化rosdep，解决依赖

    > sudo rosdep init rosdep update
   

6. 环境设置

• 在bash下：

    > echo "source/opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
    > source ~/.bashrc
  

• 在zsh下：

    > echo "source/opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
    > source ~/.zshrc
  

7. 安装Dependencies for building packages

    > sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

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吐槽

这一次的安装遇到了很多的坑。
首先是源，在没有全局代理的情况下，要选择国内的源。其中中科院的哪个源是真慢……

然后是key,注意，key的获取是有多条路径的，换着来就好。

更新问题不大。

在安装

    > sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

时会出现两种错误，一种是找不到文件位置，这种情况就是源的问题了，可以进到sudo gedit ./ect/apt/source.list文件中，把找不到的源删掉，或者直接换一个源。另一种情况是依赖问题，这个问题我尝试使用最原始，也是最本的方法来解决，就是缺哪个，手动安装哪个。后期这个笨方法也出问题了，出现需要到版本和已存在的版本不相符，然后我很绝望啊！最后我找到了一个神器：aptitude（Debian系统的包管理工具）

广告(百度来的) ：aptitude与 apt-get 一样，是 Debian 及其衍生系统中功能极其强大的包管理工具。与 apt-get 不同的是，aptitude在处理依赖问题上更佳一些。举例来说，aptitude在删除一个包时，会同时删除本身所依赖的包。这样，系统中不会残留无用的包，整个系统更为干净。

我先安装aptitude，然后用他代替了apt-get，再经过一番我也不知道自己做了什么的操作后，就安装好了，哦，我还安装了两次（微笑脸）。

在环境设置里，请注意你用的到底是bash还是zsh好吗！！！看着我的眼睛告诉我好不好！！！这里他居然还告诉我注意啦，但是我不懂啊啊啊啊，所以你以为你提醒我我就会看么！！！是的，我没看。然后经过各种令人窒息的操作后，我终于意识到我我一直使用的是这么高端的东西啊（微笑）
当你终于意识到自己的错误之后，先别急着在照着他的正确操作去做，先进到gedit ~/.bashrc和zshrc中，把你的错误操作删除掉先（捂脸）

好了，天坑之旅愉快（划掉）结束了，我也终于把这个该死的ROS装上了（微笑……去他的微笑，老子笑不出来啊摔），写完了写完了，吐槽结束，干活去了。