ROS入门（二）

Course 2 ROS包结构

ROS文件组成

ROS由包含源代码，launch文件，配置文件，消息定义，数据和文档的包组成。一个包里面还可以通过denpendencies包含别的包的内容。
新建一个包的代码为：

> catkin_create_pkg package_name {dependencies}

一、介绍几个不同类型的文件：

1. package.xml

（前面包名，版本号，作者什么的比较简单，要注意最后用的依赖其他包的用法。）

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
    <name>ros_package_template</name>
    <version>0.1.0</version>
    <description>A template for ROS packages.</description>
    <maintainer email="pfankhauser@e…">Peter Fankhauser</maintainer>
    <license>BSD</license>
    <url type="website">https://github.com/ethz-asl/ros_best_pr…</url>
    <author email="pfankhauser@ethz.ch">Peter Fankhauser</author>
    <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

    <depend>roscpp</depend>
    <depend>sensor_msgs</depend>
</package>

2. CMakeLists.txt

(需要用的CMake的版本，包的名字，需要用的包要在find_package里注明，指定生成导出信息：头文件地址和依赖的包的文件，指定头文件位置，声明执行文件，再次指定可执行文件的库。)

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(husky_highlevel_controller)
add_definitions(--std=c++11)
find_package(catkin REQUIRED
COMPONENTS roscpp sensor_msgs
)
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES
CATKIN_DEPENDS roscpp sensor_msgs
# DEPENDS
)
include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
add_executable(${PROJECT_NAME} src/${PROJECT_NAME}_node.cpp
src/HuskyHighlevelController.cpp)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} ${catkin_LIBRARIES})

3. hello_world.cpp(Client的例子)

（首先初始化节点；然后定义句柄nodeHandle，句柄在roscpp内部提供了RAll方式启动和关闭，句柄还可以让你通过构造函数指定命名空间；ros::Rate是用来以一种设定的频率来运行循环的类；ros::ok()是用来判断节点是否一致运行的；ros::INFO()会打印消息；ros::spinOnce()通过回调来处理传入的消息）

#include <ros/ros.h>
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "hello_world");
    ros::NodeHandle nodeHandle;
    ros::Rate loopRate(10);
    unsigned int count = 0;
    while (ros::ok()) {
        ROS_INFO_STREAM("Hello World " << count);
        ros::spinOnce();
        loopRate.sleep();
        count++;
    }
    return 0;
}

四种主要类型的句柄
* Default (public) node handle:
nh_ = ros::NodeHandle();
（/namespace/topic）
* Private node handle:
nh_private_ = ros::NodeHandle(“~”);
（/namespace/node/topic）
* Namespaced node handle:
nh_eth_ = ros::NodeHandle(“eth”);
（/namespace/eth/topic）
* Global node handle:
nh_global_ = ros::NodeHandle(“/”);
（不推荐使用全局句柄 /topic）

4. listener.cpp(Subscriber的例子)

（首先定义是订阅者，然后监听chatter节点，如果有消息则调用函数）

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg.data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle nodeHandle;
    ros::Subscriber subscriber =
    nodeHandle.subscribe("chatter",10,chatterCallback);
    ros::spin();
    return 0;
}

5. talker.cpp(publisher的例子)

（首先定义自己是发布者，然后指定消息类型和话题，固定频率后，在函数中循环发出消息。）

    #include <ros/ros.h>
    #include <std_msgs/String.h>
    int main(int argc, char **argv) {
        ros::init(argc, argv, "talker");
        ros::NodeHandle nh;
        ros::Publisher chatterPublisher =
            nh.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1);
        ros::Rate loopRate(10);
        unsigned int count = 0;
        while (ros::ok()) {
            std_msgs::String message;
            message.data = "hello world " + std::to_string(count);
            ROS_INFO_STREAM(message.data);
            chatterPublisher.publish(message);
            ros::spinOnce();
            loopRate.sleep();
            count++;
        }
        return 0;
    }

二、ROS参数服务器

节点使用参数服务器来存储或者取出参数；参数可以直接在launch文件中定义，也可以写在YAML文件中。
列出所有参数：

> rosparam list

获得参数的值：

> rosparam get parameter_name（命令行版）
nodeHandle.getParam(parameter_name, variable)(C++版)

设置参数的值：

> rosparam set parameter_name value

config.yaml

camera:
    left:
        name: left_camera
        exposure: 1
    right:
        name: right_camera
        exposure: 1.1

package.launch

<launch>
    <node name="name" pkg="package" type="node_type">
        <rosparam command="load"
        file="$(find package)/config/config.yaml" />
    </node>
</launch>

三、RViz

rviz是ROS官方的一款3D可视化工具，可扩展化。在rviz中常使用激光数据可视化显示、图像数据可视化显示。
启动rviz：

> rosrun rviz rviz