无人驾驶实践进阶——定位

无人驾驶实践进阶——定位

技术入门

定义：相对某一个坐标系，确定无人车的位置和姿态

位置和姿态分别的三个自由度：

无人车自定位系统定位内容：
另外需要对输出结果加入置信度

指标要求：
主要有精度、鲁棒性和场景

定位系统的意义：
结合自动驾驶地图提供静态环境感知

提供速度、加速度、角速度等信息用于路线规划以及车辆控制

定位的方法：
基于电子信号定位、航迹推算与环境特征匹配

基础知识

定位技术

差分定位（载波相位差分）：
定位精度小于5厘米
优缺点：

激光定位：
通过预存的2D地图进行匹配定位

视觉定位：
基于特征点的定位

惯性导航：