无人驾驶实践入门——高精地图

无人驾驶实践入门——高精地图

机器优点：记忆力强

作用：

• 定位
• 预先规划

包含内容：

• 最重要的道路精确三位表征
• 语义信息

最重要特征之一：精确(厘米级别)

搜索内容涉及技术：
预处理、坐标变换、数据融合

感知：
传感器探测能力距离有限、夜间或糟糕环境、障碍物可利于高精地图提供其余信息
可帮助传感器缩小检测范围(ROI)

规划：
帮助找到合适行车空间
确定不同的路线选择
帮助软件预测其他车辆位置
提前查看限速等信息
减小检测范围

辅助功能：
提供信息以减小计算需求
提供环境信息保障行车安全

格式共享：
采用OpenDRIVE格式，改进形成Apollo OpenDRIVE标准

其他
开发一套了完整的地图绘制系统

注意：
必须不断更新

高精度地图构建：
数据采集、数据处理、对象检测、手动验证和地图发布。