无人驾驶实践进阶——高精地图

无人驾驶实践进阶——高精地图

高精地图应用场合

下图0-6为自动驾驶六个等级
L3以下不需要高精度地图

高精地图概述

定义及要求

无准确定义

与导航地图区别

与其他模块间关系

核心模块

定位模块

定位是对于周围环境的感知
通过Feature提取进行环境比对

左侧利用粒子滤波，右侧采用基于车道线的匹配

感知模块

通过激光雷达、Radar、Camera等硬件检测，深度学习等软件检测都有一些局限性
高精地图可以为这些感知硬件提供辅助，提供先验等

规划、预测、决策模块

高精地图可分别提供如下功能：
规划：进行长距离规划（道路线级别规划）、短距离规划进行轨迹约束（局部规划）（实时）
预测：预测道路上其他物体可能的行动轨迹，高精地图可提供预测经验
决策：决定车辆的运动，通过前两者的功能，使决策更加准确

安全模块

主要有如下四个维度的攻击
高精地图提供了一个离线标准，比对过程中可以发现异常

仿真系统

基于高精地图来构建，保证地图的真实性
高精地图为仿真系统提供了最底层的系统结构，让仿真能够真实模拟道路场景

总之，没有高精地图高可靠性的L3/L4自动驾驶无法落地

高精地图作用

静态的Perception

复杂的地形、复杂的天气、复杂的红绿灯结构等
直接将人理解的经验传给高精地图

弥补系统性的缺陷

由于目前大量计算置于本地，通过高精地图预先提供的数据可以减小检测预测进而减小系统负担
高精地图可提供超过传感器边界的远距离感知

高精地图的采集生产

高精地图采集

传感器：
通过GPS计算位置，但容易产生误差，故同时会依赖于基站等
通过IMU计算得到的位置会有积累作用
轮速计由于地面交通情况不同会计算不准
激光雷达精度很高