Apollo实践——定位配置

最新推荐文章于 2023-08-31 00:01:44 发布
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分类专栏： 人工智能实践 文章标签： 自动驾驶
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_31579991/article/details/107955827
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本文介绍了Apollo自动驾驶系统中的定位配置实践，包括系统基本原理，如三角测量和RTK差分技术实现厘米级别定位。详细讲解了硬件配置如M2模块、串口通信软件cutecom的使用，以及网口、基站和杆臂值的配置步骤。同时，还涵盖了软件内部的基站信息、杆臂值和定位配置的修改，并通过实测验证了配置的有效性。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Apollo实践——定位配置

系统系统基本原理

测量原理为三角测量
在这里插入图片描述
广泛应用RTK差分技术，可达到厘米级别
在这里插入图片描述
定位系统
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车辆杆壁值
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硬件配置信息

配置M2

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串口通信软件cutecom

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【Apollo 6.0学习笔记】定位
xiewf的博客
01-04 2130
关于Apollo定位模块的笔记记录。
无人驾驶实践入门——定位
qq_31579991的博客
07-17 1374
无人驾驶实践入门——定位 定位的任务： 确定你的车辆在这张高精度地图上的位置 现有GPS定位1~3米，特殊情况精度更低，不能满足自动驾驶需求。 解决方案： 通过传感器比对地图内容，测量与静态障碍物之间距离来精确定位位置。 坐标系问题： 车辆坐标应与地图坐标间进行转换。 最终至少实现10cm的定位精度。 常见无人驾驶定位方法： GNSS RTK 惯性导航 LiDAR定位 视觉定位 举例：野外迷路，你会怎么做？ 通过静态地标定位，通过地图确定位置，该方案成为三角测量。这就是GPS定位(全球定位系统)的原理
Apollo-r5.5.0自动驾驶开发指南（三）——定位模块配置
weixin_45717457的博客
07-18 2671
从零开始搭建 Apollo 自动驾驶系统（三）——定位模块配置 此部分分为导航设备配置、系统文件配置、定位文件配置三个模块。 最后一个模块相对简单，此处我们不叙述。而前两个模块中，较复杂的在于第二部分，涉及到很多玄学问题。 导航设备配置 首先，进行导航设备配置。基本按照官方文档的代码示例就可以完成，只是 copy-paste 的工作，最后一定记得输入保存语句然后重启。这里需要稍作解释的是网口配置里面的各种 IP。 每个路由器都有一个域名（在路由器上写着），比如是 192.168.0.1。用网线连上 IPC
Apollo详解之定位模块——RTK定位
weixin_49024732的博客
07-20 4690
前言 Apollo的定位模块提供了三种定位方法，分别是RTK、NDT、MSF。 所谓RTK定位，可参考百度百科 RTK（Real Time Kinematic）实时动态测量技术，是以载波相位观测为根据的实时差分GPS（RTDGPS）技术，由基准站接收机、数据链、 流动站接收机三部分组成在基准站上安置1台接收机为参考站， 对卫星进行连续观测，并将其观测数据和测站信息，通过无线电传输设备，实时地发送给流动站，流动站GPS接收机在接收GPS卫星信号的同时，通过无线接收设备，接收基准站传输的数据，然后根据相对定位的
Apollo星火计划学习笔记——第五讲（Apollo自动驾驶定位技术）
sinat_52032317的博客
12-11 2283
RTK模块接受GPS和IMU的消息，发布定位消息和定位状态，给其它模块使用。底层逻辑:●可以看到RTK模块的核心在于GPS+IMU设备给出结果的精度，这些信息的解算由GPS和IMU设备提供，当然也可以直接拿到GPS和IMU的原始数据进行解算。
Apollo - 定位
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03-02 934
文章目录GNSSIMU激光雷达定位视觉定位Apollo 定位 高精地图有自己的坐标，车辆也有自己的坐标。后者的坐标轴，一轴与自己的前进方向重合，另外一轴与前进方向垂直。在将车辆周围信息与高精地图比对的过程中，会涉及到将车辆坐标轴为参考系的数据转成高精地图坐标系的数据。 GNSS 借助 GPS 实现定位，4 颗卫星可以唯一确定车辆位置。为了减少误差，还会借助 Real-time kinematic ...
进阶课程㊶丨Apollo实战——本机演示实战.pdf
05-04
在开始Apollo的实战之前，你需要按照软件的安装流程进行操作，这个过程通常包括环境配置、依赖安装、代码编译等步骤。此外，进行自动驾驶实践通常需要一辆具备线控功能的车辆，以实现对车辆的精确操控。Apollo列出了...
Apollp自动驾驶实践02——软件&定位模块配置
qq_17437129的博客
08-14 939
Apollp自动驾驶实践——从Apollo开发套件循迹开始 03 软件系统部署 操作系统软件：Unbuntu 14.04 LTS、Linux4.4内核、Apollo1.5.5内核 驱动软件：GPU显卡驱动、ESD-CAN卡驱动或者Socket CAN卡驱动 应用软件：Docker软件、Git软件、Apollo源代码 BIOS设置： 工控机启动时按F2进入设置菜单，选择Advanced中的Smart Fan Control设置风扇参数。 选择Power中的SKU Power Config，设置为MAX TD
Apollo plugin for egg.js. 携程apollo配置-egg-apollojs-client.zip
最新发布
01-29
这个压缩包"egg-apollojs-client.zip"包含了将Apollo配置集成到Egg.js应用的插件——`egg-apollojs-client`。 1. **Apollo配置中心介绍**： Apollo提供了一个中心化的配置服务，支持实时推送配置，保证所有服务的...
Apollo 02 实践指南
郭传志的博客
03-28 154
https://blog.csdn.net/Michael_HM/article/details/80361214?utm_source=app https://github.com/ctripcorp/apollo/wiki/Apollo%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%8C%87%E5%8D%97
Apollo自动驾驶入门课程第③讲 — 定位
10点43的博客
09-25 4220
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Apollo星火计划学习笔记——第四讲Part2 Apollo定位模块详解与实践
m0_51902001的博客
10-05 2042
学习Apollo中定位模块的知识点与实践操作。
apollo学习笔记七：apollo定位技术
siri99999的博客
07-22 1325
1.无人车定位技术 无人车的自动定位系统，即相对一个坐标系，无人车的自定位系统知道汽车的位置和姿态。 位置和姿态分别有三个自由度。 (1）位置对应X，Y，Z，即相当于某个坐标系，汽车的平移是多少。 (2）姿态是三个方向的一个旋转，一般会用欧拉角来表示。包括横滚、俯仰和航向。 其实除了位置和姿态这两个维度，自动定位系统还要输出很多信息。除去速度、加速度和角速度外，自定位系统还需要对位置和姿态加上一个置信度，表示这次输出的定位结果好不好。 定位指标 (1)精度：定位精度必须控制在10厘米以内，才能使行驶中的
Apollo自动驾驶系统概述——导航与定位技术（文末参与活动赠送百度周边）
Why_does_it_work的博客
08-31 3437
自动驾驶导航与定位技术是指通过传感器、地图、算法等技术手段，实现车辆在道路上自主导航和精确定位的技术。其主要目标是提高车辆行驶的安全性、效率性和舒适性。
【Baidu Apollo】3 定位
笑扬轩逸的博客
07-29 4545
本文大部分内容转载自百度的自动驾驶公开课的内容，原文链接：https://www.csdn.net/article/a/2018-04-25/15946813 L4/L5无人车为什么需要精确的定位系统？精确是指厘米级，也就是说10厘米以内。如果人开车的话，会关注什么？我们会关注车道线、道路指示牌、红绿灯这些交通标识，路肩、路边柱子，建筑物，这些都是场景中的静态物体，关注它们是因为人需要知道车的可...
【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】
slamcode的博客
09-09 9351
【Apollo源码分析】系列的第五部分【localization】
三、Apollo自定位技术详解（百度无人车定位技术）
Yao‘s Blog
03-12 7917
主讲人：万国伟 百度自动驾驶事业部研发工程师 百度的无人车定位技术 1. 配置多种传感器方案的自动驾驶汽车成果展示 “探路者”车型：宝马、北汽、奇瑞、MKZ——惯导和64线激光雷达，配置都比较高 无人驾驶微循环车“阿波龙”：百度×厦门金融——三个16线激光雷达，传感器配置大概10w左右 无人驾驶物流车“新石器”：百度×创业公司——一个激光雷达，传感器配置<5w 2. GNSS定位技术 ...
移动机器人（移动测量）坐标系
xinxiangwangzhi_的博客
04-09 2149
文章目录1、移动机器人（移动测量）7个坐标系1.1扫描仪（激光雷达）坐标系1.2惯导坐标系1.3载体坐标系1.4惯性坐标系1.5当地水平坐标系1.6地心地固坐标系1.7高斯投影坐标系2坐标系转换需要的参数：2.1安置位置2.2杆臂值2.3载体与惯导关系3扫描仪坐标系转到高斯投影坐标系的过程： 1、移动机器人（移动测量）7个坐标系 1.1扫描仪（激光雷达）坐标系 记为L 激光扫描坐标系由仪器厂商自己定义，表示扫描点云的原始坐标，为右手直角坐标系 1.2惯导坐标系 记为I 惯导坐标系一般由厂家自己定义。原点为惯
多传感器融合（二）--- 杆臂
weixin_65303135的博客
07-20 1003
杆臂就是各个传感器之间的相对位置关系，在多传感器融合的时候，每个传感器的位置计算都是相对于自己的，把他们统一做滤波的时候，需要有一个统一的坐标系，就是要补偿这个距离。以gps和ins组合为例，如果不补偿，位置观测就是有误差的，会把估计量带偏。
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