lecture 5：Search：Optimal，Branch and Bound，A*

哈，第五课，最优、分支界限、A*

寻找最佳路径，五种方法

1.ORACLE
假如已知一个最短路径，称之为oracle（神谕），剩下的工作就是验证它是最短路径就好了。

2.branch & bound分支限界
维护一个最短路径的队列，实际上是一个改进的队列，过程如下：从当前最短路径扩展，扩展后路径再入队，再排序，再继续循环扩展路径→入队→排序的过程。

3.extended list拓展列表
既访问列表，对于已经扩展过的路径不再扩展。因为在分支限界搜索的情况下，先扩展过的路径一定是更短的路径。

4.admissible heuristic可容许启发式
考虑到距离目标的距离（直线距离），总是去扩展【已经走过的距离】+【距离目标的距离（直线）】更短的路径。

5.A*：第二三四种的结合


关于可容许性的问题（admissibility）：

在地图上这种方法没有意外，但是在其他情况下可能出现问题。
为了解决可容许性的问题，我们对其进行强化，称作一致性条件，
如果以后忘了什么是可容许性和一致性见：
http://open.163.com/newview/movie/free?pid=MCTMNN3UI&mid=MCTMNR8QS
或者
https://www.bilibili.com/video/av17963543?p=5
第五课