slam
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白眼哥哥
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karto-slam解析
学习笔记之kartoslam原创 2016-12-04 09:32:36 · 7814 阅读 · 6 评论 -
最小二乘优化(1)----线性优化
参考资料:Google Ceres-Solver...原创 2018-08-22 19:17:08 · 758 阅读 · 0 评论 -
LSD-SLAM(1)极线方向计算与推导
LSD-SLAM在深度地图refine部分采用了极线匹配的方法,在代码中极线方向求取比较复杂。在对极几何中极线表达式为[A B C],其中A,B,C满足如下公式Ax+By+C=0极线表达式计算公式如下(忽略了旋转部分):平面中一条直线的方向向量可以表示为:原创 2017-07-05 19:27:02 · 2463 阅读 · 0 评论 -
LSD-SLAM(2)关于tracking线程的目标函数的推导
在LSD-SLAM的tracking部分,作者采用的是基于se(3)的图像调整策略。优化目标是带权重的光度误差,其中误差的权重随着像素亮度方差和深度方差的增大而减小。论文公式如下所示:上式中,p为像素坐标[px,py,1];ξ为前后两帧的位姿变换的李代数表示;r是光度误差;V是深度方差估计;D是逆深度;σI是图像的亮度方差,是常量。光度误差模型本身不难理解,但是在对照论文看原创 2017-07-06 15:43:57 · 912 阅读 · 5 评论 -
港科VINS-Mono系统学习(5) 闭环检测
vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git之前的博客对数据预处理、VIO初始化和里程计部分都做了介绍,这次原创 2017-07-17 20:10:45 · 4540 阅读 · 0 评论 -
港科VINS-Mono系统学习(4) 里程计
vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git上一篇博文介绍了VINS的初始化过程,这篇博文主要介原创 2017-07-17 19:49:00 · 3630 阅读 · 0 评论 -
港科VINS-Mono系统学习(3) 初始化
vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.Git在上一篇博文中,我们对数据预处理做了简单的笔记,这篇博文主要是对原创 2017-07-17 19:37:00 · 5153 阅读 · 2 评论 -
港科VINS-Mono系统学习(2) 预处理
vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git在上一篇博文中,我已经简单介绍了整个系统框架,这一篇对数据预处理做了简单的笔记。原创 2017-07-17 10:46:34 · 5367 阅读 · 0 评论 -
港科VINS-Mono系统学习(1)
vins是今年刚开源的vio系统,跑了数据集效果挺好的,所以看了paper和代码。视频地址:https://www.youtube.com/watch?v=I4txdvGhT6Igithub:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git系统框图如下主要分为: 1、测量数据预处理原创 2017-07-17 10:30:33 · 6942 阅读 · 5 评论 -
最小二乘优化(2)----信任域优化
...原创 2018-08-22 19:23:58 · 579 阅读 · 0 评论