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原创 Eigen中Quaternion的一些小细节
参考: http://eigen.tuxfamily.org/dox/classEigen_1_1Quaternion.html 针对一个刚体的旋转,我们可以用欧拉角,旋转矩阵,旋转向量,四元数等等方式来表达. 四元数是一种抽象的, 但是数学表达效果较好的一种旋转表达方式, 因为它相比与欧拉角,不存在奇异性;相比于旋转矩阵也更加紧凑,冗余性较低. 不过四元数也有缺点,就是太过于抽象,运算
2018-03-23 18:54:03 10339
空空如也
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