FreeRTOS任务相关基础知识

一、单任务系统和多任务系统

单任务系统一般为裸机系统，while(1)做一个大循环，也包含一些中断，完成所有的程序逻辑处理。如果应用程序需求繁多，程序设计复杂，应考虑多任务系统。

多任务系统在操作系统基础上实现，可将繁杂的应用程序“分而治之”，将大问题划分为多个小问题，由不同的任务去解决，可以认为它们是并发运行的(其实是多个任务轮转运行，每个任务执行时间很短)，RTOS中有一个任务调度器决定哪个任务先运行，哪个后运行。

 

二、FreeRTOS任务特点：

在程序设计中，一个应用业务可以单独作为一个任务，每个任务都拥有自己独立的运行环境，不依赖于其他任务，一个时刻同时只有一个任务在运行，由任务调度器决定哪个任务运行。在调度过程中，任务调度器需保证一个任务在开始运行时，其上下文环境与任务上一次退出的时候相同。故，每个任务都必须有独立的堆栈保存上下文环境。

任务支持抢占/优先级/独立的堆栈。

三、任务的状态

FreeRTOS任务的状态有4种：运行态，就绪态，阻塞态，挂起态。

1. 运行态

该任务正在运行，正占用处理器。

     2. 就绪态

指已经准备好运行的任务(没有被挂起或阻塞)，就绪态还没有运行，在等待同优先级任务或者更高优先级任务让出处理器。

     3. 阻塞态

任务在等待某个外部事件，处于阻塞状态。如任务调用vTaskDelay()，在等待延时完成，等待队列/信号量/事件组/通知/互斥信号量等，阻塞态会有超时时间，超过改时间，退出阻塞态。

     4. 挂起态

与阻塞态类似，进入挂起态也不能被调用进入运行态，但是挂起态没有超时时间，调用vTaskSuspend()和xTaskResume()使任务进入和退出挂起态。

状态之间转换如下图：

每个任务都有优先级，0~(configMAX_PRIOIRTES-1)，0的优先级最低，FreeRTOS调度器确保处于就绪态的最高优先级任务优先执行，当宏configUSE_TIME_SLICING定义为1时，多个任务可以使用相同优先级，数量不限，对于处于就绪态的优先级相同的任务，将由时间片轮转调度器决定谁先运行。

 

四、任务的创建

FreeRTOS中创建任务使用xTaskCreate()或者xTaskCreateStatic()来创建任务，

BaseType_t xTaskCreate(   TaskFunction_t pxTaskCode,

                                                 const char * const pcName,                                                       const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,

                                                 void * const pvParameters,