FreeRTOS任务切换——PendSV

前言：

本文分析一下FreeRTOS任务切换相关内容。RTOS系统的核心是进行任务管理，任务切换。本文分SVC和PendSV异常、任务切换场景、pendSV中断函数、FreeRTOS时间片调度4部分讲解FreeRTOS任务切换。

一、SVC和PendSV

看下面内容之前，首先要明确的一点是FreeRTOS的任务切换是通过PendSV异常进行上下文切换。

1.1 异常与中断

ARM Cortex-M3 M4系列在内核基础上搭建了一个异常响应系统，支持系统异常和外部中断，编号1-15为系统异常，编号大于等于16则为外部中断。异常是CPU内部的中断，处理系统内部的指令异常事件或者其他指令执行等，外部中断则是外围硬件产生的中断，cpu响应外部中断事件。

1.2 SVC和PendSV

SVC和PendSV是由ARM硬件核提供的异常，SVC是系统服务调用，PendSV是可挂起的系统调用，它们多用于操作系统软件开发中。

1.2.1 SVC

SVC用于产生调用系统函数的请求，例如操作系统不允许用户应用程序直接访问操作硬件设备，而是通过一些系统服务函数操作硬件设备，当用户程序想要访问某个硬件时，首先触发一个SVC异常，发出对系统服务函数的调用请求，然后操作系统提供的SVC异常服务函数得到执行，该函数再调用操作硬件的系统函数，最终间接访问硬件设备，如下图所示：

SVC异常是必须立即得到响应的，如果因为优先级不比当前正在执行的异常高，或者其他原因导致不能立即执行，则将上访成为硬件fault。

1.2.1 PendSV

PendSV是可以挂起的异常，它和SVC协同使用，顾名思义，PendSV和SVC不同，PendSV可以像普通中断一样被挂起而延迟执行，OS可以利用该特点，等待其他重要任务处理完成后才执行该异常。挂起PendSV的方法是：往NVIC的PendSV挂起寄存器写1。

1.2 为什么在PendSV异常中进行任务切换

嵌入式实时操作系统要求能够实时快速响应处理中断请求，如果在处理中断的时候，发生一个任务切换请求，则会触发fault异常，这是不被允许的。为避免此问题，任务切换需要放在可以挂起的异常中去处理，即PendSV，并且将PendSV异常的优先级设为最低,让其处理在所有中断处理完毕后再执行，这有利于任务切换，也是嵌入式实时OS的设计关键，当系统正在处理中断时，此时请求任务切换，系统挂起PendSV异常，未完成的中断处理继续进行，中断处理完毕，退出中断后，PendSV服务程序开始运行，进行任务切换，这样既不耽误中断的处理也不影响任务切换。下图是PendSV控制任务切换，假设只有两个任务A、B，横轴为时间线，纵轴为优先级：