PendSV 中断

PendSV 中断
PendSV中断 是ARM Cortex系列处理器中的一个特殊功能，主要用于支持任务调度和上下文切换。PendSV（Pendable System Vector）是一种可悬起异常，它的主要作用是作为系统调用或SVC中断（Cortex-M3中的系统调用）的执行前准备阶段。当CPU遇到PendSV异常时，它会暂停当前执行的代码，并将控制权转交给PendSV中断服务例程（ISR）。在这个阶段，可以完成一些必要的清理工作，如保存寄存器和恢复堆栈指针，然后再将控制权转交给操作系统或其他中断服务例程。

PendSV中断的特点包括：

优先级设置：PendSV中断的优先级通常是最低的，这意味着它在所有中断中被优先处理，以确保任务的快速切换。
任务切换：在某些情况下，如上下文切换，PendSV中断可以被用来暂时悬置其他中断，从而允许更高级别的中断服务程序先执行，之后再回到PendSV中断继续执行剩余的任务切换流程。
优先级调整：为了避免PendSV中断被更高优先级的中断打断，导致任务切换的不确定性，可以将PendSV中断的优先级调整为较低的数值，比如15。
在实际应用中，PendSV中断的一个常见用途是在FreeRTOS操作系统中，用于在任务切换时切换到具有最高优先级的任务。FreeRTOS中的PendSV中断服务程序负责执行一些必要的清理和准备工作，并在完成这些操作后将控制权转交给调度器。这样做可以提高任务切换的可靠性、正确性和响应速度。

总结来说，PendSV中断是一种特殊的异常处理方式，用于支持任务调度和上下文切换，并且在FreeRTOS这样的实时操作系统中有广泛的应用