ROS下分布式控制的节点配置

参考：https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/42065293

白巧克力亦唯心

一、两台电脑通信前的准备工作：

     1.首先查看两台电脑各自的ip信息和主机名hostname：

      查看ip:在终端中输入下面的命令

[python] view plain copy

1. ifconfig  

     我实验室台式机上得到结果如下：

台式机是有线连接的，在eth0这一栏里找到你的ip地址，笔记本是通过wifi连接的，在wlan0一栏找到笔记本端的ip地址.

      查看两电脑各自的主机名，在终端中输入：

[python] view plain copy

1. hostname  

我台式机上的得到的结果如下：

台式机主机名为：hyjlab-virtual-machine，其实主机名hostname就是终端的标题栏上 @后面的那串字符，如上图。

        2.修改/etc文件夹下的hosts文件：

        修改hosts文件的目的是将两电脑的ip和主机名绑定，两台电脑之间通过hostname就能找到对方。没有这一步的时候，你直接去ping 对方主机名时，结果是无法解析对方主机名。

        这里以修改台式机上的hosts文件为例，笔记本上也要相同操作。由于电脑上的 hosts文件是只读文件，直接修改后是保存不了的。因此先用root方式对该文件属性进行修改。

第一种方式（推荐）：

        使用常用的gedit 修改，只是在gedit前面加上gksu，如：

[python] view plain copy

1. gksu gedit /etc/hosts  

这种方式修改大批量很方便。
第二种方式，通过vim：

        在终端里输入：

[python] view plain copy

1. sudo chmod a+w /etc/hosts  

修改了权限以后，再输入：

[python] view plain copy

1. vim /etc/hosts  

如果提示没有vim命令，先sudo apt-get install vim 装一下vim

        打开hosts后，你看到hosts文件内开头已经有了两行，我们从第三行开始插入你刚刚查到的两台电脑的ip地址和主机名hostname，形式如下：

[python] view plain copy

1. your_ip   your_hostname  

中间用tab键隔开，不是空格。LZ的台式机的hostname为：hyjlab-virtual-machine。笔记本为：hyj-F83VF。

如下图所示：

输入完以后，按下退出ESC键，然后按下 “  : ”  键，输入wq! 回车就行了，如下图：

修改完以后，在两台电脑上都输入下列命令重启以下网络：

[python] view plain copy

1. sudo /etc/init.d/networking restart  

二、实现两台电脑间通信：

        1.在两台电脑上装上chrony包，用于实现同步：

[python] view plain copy

1. sudo apt-get install chrony  

        2. 在两台电脑上都进行ssh服务器的安装

        关于SSH命令可以参考下Ubuntu环境下SSH的安装及使用，这里只管使用，不细谈SSH本身。

        首先在终端中输入下面的命令，安装SSH服务器，SSH的客服端Ubuntu自带已经安装好了：

[python] view plain copy

1. sudo apt-get install openssh-server  

安装完以后，确认服务器是否已经启动：

[python] view plain copy

1. ps -e|grep ssh  

如果只有ssh-agent，那ssh-server还没有启动，需要/etc/init.d/ssh start，如果看到sshd那说明ssh-server已经启动了。         3.正式开始通信

        首先进行基本的ping操作，下面用desktop_hostname代表台式机的主机名，用laptop_hostname代表笔记本上的主机名：

第一步先检查台式机去ping 笔记本，看通信是否正常，输入： 

[python] view plain copy

1. ssh desktop_hostname  
2. ping laptop_hostname  

你应该会得到如下的一些东西：

第二步，反过来从笔记本去ping台式机：

[python] view plain copy

1. ssh laptop_hostname  
2. ping desktop_hostname

三、修改.bashrc开机启动文件

在两台电脑上都使用下面的命令来编辑.bashrc文件： gedit ~/.bashrc  

在台式机这边在bashrc文件的最后添加：

1. export ROS_HOSTNAME=desktop_hostname  
2. export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311  

在笔记本那边，最后添加：

1. export ROS_HOSTNAME=laptop_hostname  
2. export ROS_MASTER_URI=http://laptop_hostname:11311 

在台式机处打开一个terminal，输入ssh robot@robot回车

会提示输入密码，输入机器人的开机登录密码即可

发现terminal处字体变为robot@robot说明已经登录robot的电脑了。

完成之后如果发现问题，在台式机上无法通过密码登录机器人，查询后需要修改以下文件：

参考：https://blog.csdn.net/qq_33179208/article/details/59108678

http://jingyan.baidu.com/article/e6c8503c724ebae54f1a18cd.html

sudo gedit /etc/ssh/sshd_config文件，

将PermitRootLogin 的值改为yes

将PermitEmptyPasswords为 no

保存关闭，重启server

sudo /etc/init.d/networking restart 

还要主要以下几点：

1、利用roslaunch启动机器人的节点时候，launch文件中不能包含x -term的窗口，否则节点无法运行。

2、rviz需要在台式机的权限下进行，即terminal中显示为A@A，而不是robot@robot 。