PID调节经验整理

        在B站的DR_CAN整理到的部分资料，比例增益代表当前误差；积分增益代表过去误差，可累积；微分增益代表变化趋势。

     关键在于怎么用，怎么调节PID参数，经验法的话就是一般先调比例增益，其他设置为0，系统稳定说明就可以了，但一般会存在稳定误差，这时候就要加积分增益来消除稳定误差，然后需要进一步调节快慢可以调微分增益。这里有个动态图，很清楚的看出调节过程。

        但微信增益部分会对高频信号放大，产生较大的波动，所以工程上的控制一般采用PI控制就可以了。