PID算法笔记

PID 是一个闭环控制算法。因此要实现 PID算法，必须在硬件上具有闭环控制，就是得有反馈。比如控制一个电机的转速，就得有一个测量转速的传感器，并将结果反馈到控制路线上。以前对于闭环控制的一个最朴素的想法就只有P 控制，将当前结果反馈回来，再与目标相减，为正的话，就减速，为负的话就加速。

其中P 表示比例控制、I 表示积分控制 、 D表示微分控制。一般，根据实际模型，可能会分别采用P、PI、PD、PID控制。

一、基本概念

1.基本偏差e(t)

e(t)=设定值 - 测量值
比如：设定室内空调为25度，而t时刻测量值为27度，则e(t) = -2 (度)理想的控制结果就是尽快使偏差为零，且偏差保持稳定。

稳态误差：系统进入到稳态时，测量值和设定值差值。
比如：初始室内温度为30度，设定室内空调为25度，但过了很长时间后，室内温度保持25.5度，则稳态误差就是-0.5度。

2.累计偏差∑e(t)

∑e(t)=e(t)+e(t-1)+e(t-2)+ …+e(1)，这是我们每一次测量到的偏差值的总和，这是