PID控制温度-待完善

PID控制算法分类：

  增量式PID
  位置式PID

两者的区别：

  位置式PID控制算法是一种非递推算法，其输出为u(k)直接控制执行机构（如阀门开度）一一对应。
  增量式PID控制算法是一种递推算法，其输出只是控制量的增量△u(k)。采用增量式算法时，计算输出的控制量△u(k)对应的是本次执行机构位置的增量，而不是对应执行机构的实际位置。
优缺点：
  位置式算法缺点：当前采样时刻的输出u(k)与过去各个状态有关，计算机要对e(k)进行累加，运算量大，且控制器对应执行机构的实际位置，若计算机出现故障，u(k)的大幅度变化会引起执行机构位置的大幅度变化。
  增量式算法的优点：
  ①算式中不需要累加。控制增量△u(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；
  ②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小，不会严重影响生产过程；
  ③手动-自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换。
  增量式PID并无积分作用，该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。

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预备知识：

采样周期：
  首先第一步先确定被控对象的采样周期，
采样周期快的可设定在ms级别左右，采样周期慢的可设定在S级别左右。
比例：

积分：
  在调节时可以先设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。
记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间可以简单的理解成调整的频率（只是为了方便理解）。
微分：
  微分的作用是依据偏差变化速度来动作的，在系统中起着超前调节的作用。很多情况下微分是不需要调节的。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。微分可以简单理解为超前控制。

PID常用口诀:
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

C语言代码

参考链接：https://blog.csdn.net/kilotwo/article/details/79952530

/**************************************************************************
函数功能：增量PI控制器
入口参数：编码器测量值，目标速度
返回  值：电机PWM
根据增量式离散PID公式 
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  以此类推 
pwm代表增量输出
在我们的速度控制闭环系统里面，只使用PI控制
pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)
**************************************************************************/
int Incremental_PI (int Encoder,int Target)
{   
   float Kp=20,Ki=30;   
     static int Bias,Pwm,Last_bias;         //相关内部变量的定义。
     Bias=Encoder-Target;                //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
     Pwm+=Kp*(Bias-Last_bias)+Ki*Bias;   //使用增量 PI 控制器求出电机 PWM。
     Last_bias=Bias;                       //保存上一次偏差 
     return Pwm;                         //增量输出
} 

/**************************************************************************
函数功能：位置式PID控制器
入口参数：编码器测量位置信息，目标位置
返回  值：电机PWM
根据位置式离散PID公式 
pwm=Kp*e(k)+Ki*∑e(k)+Kd[e（k）-e(k-1)]
e(k)代表本次偏差 
e(k-1)代表上一次的偏差  
∑e(k)代表e(k)以及之前的偏差的累积和;其中k为1,2,,k;
pwm代表输出
**************************************************************************/
int Position_PID (int Encoder,int Target)
{   
     float Position_KP=80,Position_KI=0.1,Position_KD=500;
     static float Bias,Pwm,Integral_bias,Last_Bias;
     Bias=Encoder-Target;                                  //求出速度偏差，由测量值减去目标值。
     Integral_bias+=Bias;                                    //求出偏差的积分
     Pwm=Position_KP*Bias+Position_KI*Integral_bias+Position_KD*(Bias-Last_Bias);       //位置式PID控制器
     Last_Bias=Bias;                                       //保存上一次偏差 
     return Pwm;                                           //增量输出
}

参考链接：
https://zhuanlan.zhihu.com/p/129254220
位置式PID与增量式PID区别：
https://blog.csdn.net/qq1205512384/article/details/72614871
PID公式转换为代码：
http://www.51hei.com/mcu/2868.html