温度pid调试（双环，单环）

温度PID控制原理

温度控制参数调整之前一定要进行理论计算，验证出大致的温度滞后时间，避免在后续调整中走弯路。假设你用的是100w加热棒进行温度控制。你需要做的第一步就是使用大概70w的功率去加热液体，并且用温度传感器进行实时度数显示方便计算大概时间。这个时候你可能会发现几种情况：
1.最理想的状态70w恰好就能够让你的控制器在规定时间内（注：一般规定时间需要预留出来百分之三十左右的冗余量，用来作为pid控制时间）完成了他的任务，那么恭喜你使用此功率就可以顺利完成你要的设计。
2.最难的情况，就是你的加热棒无法完成你需要的任务，并且温度只有轻微变化，这时你需要考虑是不是需要修改设计，如增加保温层，增大瓦数，这些都应在前期设计中考虑到。避免后期设计被推翻。

1.增量式pid

增量式PID输出公式可以简化为：u(k)=Kp * e(k-1)+Ki *e(k) +Kd *(e(k)-2e(k-1)+e(k-2))+u(k-1)；

Kp : 比例系数
Ki : 积分系数
Kd ：微分系数

调试过程中按照 PID的顺序来就不会出大问题，d的影响小一些。个人建议可以用表格将温度数据拉出来，配合上pwm输出值，方便寻找最佳系数。

e(k-1)：上一次的目标和实际的误差值
e(k) :这次的目标和实际的误差值
e(k-2)：上上次目标和实际的误差值

使用此公式就可以实现简单的增量式。一般在温度控制中小滞后系统可以采用此控制方式，那么问题来了什么小滞后系统的在实际中的特征是什么样子的那。首先你可以通过编程让加热棒的功率浮动起来，如在70w和20w之间反复横跳。这时将温度数据和功率共同打印出来，你会看到随着你输出功率的变化，你的温度也会出现类似形状的斜坡。观察两个斜坡之间的时间差，当时间差小于5s的时候你可以尝试用单环的增量式来控制，如果时间过长需要修改设计方案使用多环pid进行控制。这一步也是在计算系统的滞后时间，这个时间用来控制多久时间进行一次pid运算。如果你的系统滞后时间是10s，那么应当使用5s左右进行pid计算时间控制。
（注：在使用多环控制的情况下，建议至少在两个温度传感器进行温度控制）

2.位置式pid

Kp; //比例系数P
Ki; //积分系数I
Kd; //微分系数D

Er; //当前误差
Ep; //前一次误差 e(k-1)
Ei; //再前一次误差 e(k-2)
Ed; //累计积分位置
将各项依次相乘就可以得到最终输出，由此可见位置控制式与过去所有的变化均有关系。那么在温度控制当中一般情况下我们应当选取一段相对平稳的区间运行此控制算法，因为一旦你单独使用位置式去进行控制，你前期的累加一定是非常惊人的。这时候你需要用另外两个变量去抵消，这个时候你的控制系统会剧烈震荡，在死亡的边缘反复横跳也不是不可能的。

3.总结

如果你使用双环系统进行控制，记得在位置控制环里放离你温度控制系统最近的传感器数据，增量环可以放加热源附近的传感器数据。然后在特定温度条件下将位置环引入到增量环控制中，至于具体参数怎么调。本人的建议是先把一个环调稳定，然后进行下一个调节。pid调解时记得用excel进行辅助有图像总是好的。