步进电机控制

路过的小熊~

已于 2024-01-10 14:28:23 修改

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分类专栏：电机专栏文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2023-07-22 11:45:51 首次发布

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注：接线要以购买的驱动器和电机为准

1.环境搭建

1.1接线

57步进电机，变成是57cm如图 57BYG250B
在这里插入图片描述
两相四线双极性步进电机 具体的步进电机要看对应的接线
57BYG250B

黑色A+
绿色A-
红色B+
蓝色B-

1.2步进电机驱动

对大扭矩电机进行驱动
可以对进行细分
适合驱动57、42型两相、四相混合式步进电机。能达到低振动、小噪声、高速度的效果驱动电机。
在这里插入图片描述
这个驱动器的名称是中文的可能有其它英文的如下：

1.2.1 电机接线

如图是一个接线图

输入信号共有三路，它们是：
①步进脉冲信号PUL+,PUL-；
②方向电平信号DIR+，DIR-
③脱机（关闭）信号EN+，EN-。
输入信号接口有两种接法，用户可根据需要采用共阳极接法或共阴极接法。

● 共阳极接法：
分别将PUL+，DIR+，EN+连接到控制系统的电源正极上，如果此电源是+5V/3.3V则可直接接入，如果此电源大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA的驱动电流。脉冲输入信号通过PUL-接入，方向信号通过DIR-接入，使能信号通过EN-接入。

● 共阴极接法：
分别将PUL-，DIR-，EN-连接到控制系统的地线（GND）上。脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过EN+接入。如果此控制系统信号线是+5V/3.3V则可直接接入，如果此信号电压大于+5V，则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光藕提供8—15mA的驱动电流。

采用共阳接法，初始化的时候配置为开漏输出模式.
接线如下图
在这里插入图片描述

PA8使用的是高级定时器的CH1引脚
ENA和DIR使用的是普通引脚

1.2.2 设置细分
细分数设定
细分数是以驱动板上的拨码开关选择设定的，用户可根据驱动器外盒上的细分选择表的数据设定（要求在断电情况下设定）。
细分后步进电机步距角按下列方法计算：
步距角=电机固有步距角/细分数
如：一台固有步距角为1.8°的步进电机在4细分下步距角为1.8°/4=0.45°
在实际使用的时候，细分要合理的调整
32细分数对应是转动一圈需要6400个脉冲，这在控制步进电机转动圈数非常重要。
注意：控制程序也需要根据细分数进行修改，可以说细分数与控制程序是息息相关的。
在这里插入图片描述
1.2.3 电流设置

设置为2.84A，32细分

1.3 步进电机控制

注意：使用的是比较输出模式，而不是PWM模式
● 设置接ENA的引脚为开漏模式，默认为高电平这样电机才可以旋转, 也就是没有电流的时候
● 设置方向，顺时针是导通，逆时针是不导通
使用的引脚：
PA8 脉冲
PB13 方向低电平
PB14 使能高电平

1.3.1 输出比较模式

输出的就是50%占空比的波形
● 用来控制一个输出波形，或者指示一段给定的的时间已经到时。
● 当计数器与捕获/比较寄存器的内容相同时，输出比较功能做如下操作：
将输出比较模式(TIMx_CCMRx寄存器中的OCxM位)和输出极性(TIMx_CCER寄存器中的CCxP位)定义的值输出到对应的引脚上。
在比较匹配时，输出引脚可以保持它的电平(OCxM=000)、被设置成有效电平(OCxM=001)、被设置成无效电平(OCxM=010)或进行翻转(OCxM=011)。
● 设置中断状态寄存器中的标志位(TIMx_SR寄存器中的CCxIF位)。
● 若设置了相应的中断屏蔽(TIMx_DIER寄存器中的CCxIE位)，则产生一个中断。
● 若设置了相应的使能位(TIMx_DIER寄存器中的CCxDE位，TIMx_CR2寄存器中的CCDS位选择DMA请求功能)，则产生一个DMA请求。
● TIMx_CCMRx中的OCxPE位选择TIMx_CCRx寄存器是否需要使用预装载寄存器。
● 在输出比较模式下，更新事件UEV对OCxREF和OCx输出没有影响。

输出比较模式的配置步骤：
1.选择计数器时钟(内部，外部，预分频器)。
2.将相应的数据写入TIMx_ARR和TIMx_CCRx寄存器中。
3.如果要产生一个中断请求，设置CCxIE位。
4.选择输出模式，例如：
● 要求计数器与CCRx匹配时翻转OCx的输出引脚，设置OCxM=011
● 置OCxPE= 0禁用预装载寄存器
● 置CCxP= 0选择极性为高电平有效
● 置CCxE= 1使能输出

5.设置TIMx_CR1寄存器的CEN位启动计数器
uTIMx_CCRx寄存器能够在任何时候通过软件进行更新以控制输出波形，条件是未使用预装载寄存器(OCxPE=’0’，否则TIMx_CCRx的影子寄存器只能在发生下一次更新事件时被更新)。
在这里插入图片描述

1.3.2 cube配置

1.设置时钟
2.GPIO设置
在这里插入图片描述
3.TIM 高级定时器设置

Presclaler 预分频：3 ->时钟为18MHZ 72 / 4 = 18
Counter Mode 计数模式：向上计数
Counter Period 计数：65535设置为最大即可
Repetition Counter (RCR - 8 bits value) 重复计数： 0
auto-reload preloa：关可以让我们随时写入值进行修改否则只有完成一次计数才可以进行更新

Mode 模式：翻转也就是达到计数就进行翻转 Toggle on match
Pulse (16 bits value) 脉冲：计数多少进行翻转 500
Output compare preloadCH Polarity：
CH ldle State：Reset 好像是和死区有关的不用管

计算理论：18KHZ
实际测试：17.2KHZ
使能比较中断
在这里插入图片描述
详解控制方式：
这一段是中断执行的函数，也就是控制电机的脉冲的代码。

void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
	/* 定义计数值 */
  __IO uint16_t count;
	/* 获取当前的计数值保存到count */
  count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim1);
	/* 改变比较值为 count + Toggle_Pulse */
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim1 , TIM_CHANNEL_1, count + Toggle_Pulse);
}