webots学习（1）

【安装 webots_ros】

首先要下载webots_ros，编译。我用的是webots R2022a。对应的链接如下。

https://github.com/cyberbotics/webots_ros/releases/tag/5.0.1

编译完试运行一下。

roslaunch webots_ros e_puck_line.launch

【菜单】

左边收回，添加节点，视觉选项，保存，快进，目录制视频，声音开关。

• 调成中文：菜单栏 tools->preferences->general->language 设置成简体中文，然后重启软件就好啦

【创建世界】

1. 在向导里，创建。
   
2. 关闭阴影在这里
   

• 你如果要自己导入模型，要注意，一般的模型单位是毫米，但是webots的单位是毫米。

3. 添加一个solid一般要关注以下3个重要的属性。
   

• 首先需要添加一个children。一般是添加shape。点一下shape属性，可以def一个名字，后面给boundingobject使用
• 配置使用boundingobject。选择之前def的名字。
• 配置physics物理属性。一般mass为-1就会使用体积乘密度。
  

【创建机器人】

1. 首先就是在场景中添加robot节点。
   
2. 在robot的children里添加solid，完善solid的children里的shape，boundingobject和physics。逐步把形状搭建起来。
3. 添加电机，添加hingejoint节点。
   一个轴，一个末端机构，一个驱动

4. jointparameters轴的anchor锚点一定要和endpoint的translation保持一致。 anis是调旋转轴向的。anchor就是轴那个位置。可以可视化看那个轴。
   

5. 有的时候你需要一个shape对shape的位置的变化，那你可以添加一个transform，然后再把shape放进transform里就好。

6. 当你把传感器安装好以后可以右键机器人打开机器人窗口进行调试。
   
7. 添加机器人控制器。
   使用ros控制器就好。