Webots中构建简单的环境

一、Webots是什么？

Webots作为一款移动机器人的仿真软件包，它能够快速的原型制作环境。Webots的开源时间比较晚，因此国内关于Webots的学习资料比较少，只能通过官方文档来进行学习，官方文档提供了两个手册，一个是User Guide（用户指南），一个是Reference Manual(参考手册)。Webots由Cyberbotics公司开发，是一款开源的多平台机器人仿真软件，为机器人的建模、编程和仿真提供了完整的开发环境。
目前，Webots已经开源，支持Windows、Linux、Mac系统。并且支持多种编程语言，包括C、C++、Matlab、Java、Python等。Webots提供了一些现有的机器人，我们也可以根据自己的需求创建自己的机器人。Webots提供一些传感器：GPS、DistanceSensor、Lidar、PositionSensor、Camera等，Webots软件自带一些demo，可以根据需求利用官方提供的demo来进行学习。

二、创建一个简单的世界

进入Webots需要点击暂停按钮，然后点击Reload World按钮，使Webots世界回到0。Webots的界面分布主要如下：
创建一个新的项目：
Wizards -> New Project Directory

点击Next继续。

选择合适的路径，点击Next继续。

Webots中的项目格式为.wbt，给该项目取一个名称，第四个Add a rectangle arena选中为创建完项目，在世界中会有一个方形的区域，点击Next继续。

点击Finish完成。

完成以后，界面如下。
我们没有选中Add a rectangle arena，因此世界中没有对象。场景树中的四个节点为：
WorldInfo：包含模拟的全局参数。
Viewpoint：定义主要视点相机参数。
TexturedBackground：定义场景的背景
TexturedBackroundLight：定义与上述背景关联的光。

点击加号按钮或者在场景树中右键选择Add new即可进入Add a node界面来选择添加结点。

首先我们选择添加一个地板，点击PROTO nodes(Webots Projects)，选择objects，选择floors，选择UnevenTerrain(solid)，最后点击Add即可添加成功。

右侧有对该节点的介绍文字，点击蓝色部分网站可以进入官网来更加详细的了解该节点的内容。
进入场景树来对该节点的参数进行修改，调整size来修改大小，Appearance SandyGround来修改floors的颜色。

然后添加一个e-puck机器人，点击加号按钮或者在场景树中右键选择Add new即可进入Add a node界面来选择添加结点。点击PROTO nodes(Webots Projects)，选择robots，选择gctronic，选择e-puck，选择E-puck(Robot)，最后点击Add即可添加成功。
双击3D场景中的该机器人，可以看到该机器人的8个距离传感器，左右两个电机，还有摄像机等信息。运动开始时，在该界面可以看到传感器、电机的详细数字显示。该机器人是通过距离传感器来进行避障，左上角方框显示机器人上摄像机拍摄的画面。

在Webots中构建环境时，一定要记住及时保存！！！
在Webots中构建环境时，一定要记住及时保存！！！
在Webots中构建环境时，一定要记住及时保存！！！

Webots的安装包：
链接：https://pan.baidu.com/s/1W_K02E373Wk3AttOLRwoBw
提取码：x51i

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