【webots液体沉浸属性ImmersionProperties】

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前言

webots液体属性。
ImmersionProperties节点用于Solid节点的immersionProperties字段内，以指定其与一个或多个Fluid节点的动态交互。

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一、沉浸属性

fluidName：启用动态交互的流体的名称。字符串值必须与name现有流体节点的字段值一致。
referenceArea：该字段定义了用于计算浸没流体的阻力和阻力扭矩的参考区域。

如果referenceArea设置为“xyz 投影区域”，则阻力矢量相对于实体框架的x坐标由下式给出：

drag_force_x = - c_x * fluid_density * rel_linear_velocity_x² * sign(rel_linear_velocity_x) * A_x