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前言
webots液体属性。
ImmersionProperties节点用于Solid节点的immersionProperties字段内,以指定其与一个或多个Fluid节点的动态交互。
一、沉浸属性
fluidName:启用动态交互的流体的名称。字符串值必须与name现有流体节点的字段值一致。
referenceArea:该字段定义了用于计算浸没流体的阻力和阻力扭矩的参考区域。
如果referenceArea设置为“xyz 投影区域”,则阻力矢量相对于实体框架的x坐标由下式给出:
drag_force_x = - c_x * fluid_density * rel_linear_velocity_x² * sign(rel_linear_velocity_x) * A_x