大疆A3飞控使用|控制参数调整

大疆A3飞控介绍

全新A3系列飞控系统结合安全可靠和精准控制的特性，以丰富的扩展功能和外设支持开创更多可能，全面满足行业应用的严苛需求。

控制参数调试

基础感度

什么使基础感度

不同的机架、电机与螺旋桨类型决定了不同的基础感度，根据配置的不同选择合适的感度值

俯仰、横杆和航向的基础感度与飞行器尺寸和惯量有关。飞行器尺寸越大，惯量越大，建议增加基础感度，飞行器尺寸越小，惯量越小，建议减小基础感度

油门的基础感度对应着飞行器的推质比（推力/质量）。如飞行器质量越大，油门感度越大，飞行器质量越小，油门感度越小。

如何调节基础感度
以俯仰为例，在打俯仰杆之后马上松杆，如果飞机在回到悬停过程中的反应较慢，较为柔软，则可以适当增加俯仰通道的基础感度（每次增加10%）直到松杆后的瞬间，飞机出行震动状态，此时再略微降低感度到正好震动消失，则感度较为合适。

动力带宽

什么是动力带宽

动力系统（电机、电调、螺旋桨组合）的加减速快慢。动力系统加减速度越快，动力带宽设置越高。
系统动力加减速度快慢与螺旋桨尺寸、电机尺寸、螺旋桨螺距、电调类型等因素有关。
螺旋桨越大、电机越大，则惯量越大，响应就越慢
螺旋桨螺距越大，表示反扭矩系数越大，那么加减速响应越慢
其中螺旋桨的影响最大。

电机 4120 15寸桨 1555

高级感度

什么是高级感度

高级感度对应姿态感度，不同与姿态灵敏度，它与飞行器的物理模型有关。

姿态感度太高会造成控制感受过于僵硬，严重时会导致飞行器超调失控；
感度太低则会造成控制感受过于柔和

如何调节高级感度
每次调节10%，直到飞机的打杆控制不会过于僵硬，也不会过于柔和。

灵敏度

什么时灵敏度
灵敏感度用于调整飞行器对遥控器输入指令的响应灵敏度，分为刹车灵敏感度和姿态灵敏感度。
刹车灵敏感度值越大，刹车响应速度越快，刹车距离越短。
姿态灵敏感度不同于姿态高级感度，它与飞行器的物理模型无关，灵敏感度值越大，飞行器对遥控器的输入指令响应越快，飞行跟踪摇杆的速度越快

如何调节灵敏感度
刹车灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的刹车响应和刹车距离。
姿态灵敏感度每次调节10%，直到飞机具有合适的打杆姿态响应速度。

控制器性能参数

什么是控制器性能参数
控制器性能参数用来权衡控制器震动抑制能力与控制器鲁邦性能。
越靠近震动抑制，控制器对机架震动抑制能力越好
反之，控制器对飞机重量变化、螺旋桨失效等结构变化越不敏感，控制器适配性更好，表现更鲁棒

如何调节控制器性能参数
飞机悬停如果出现高频抖动，电机输出噪声比较大，则可以将性能参数偏向震动抑制。
调节时每次调节一个刻度，直到高频抖动消除。在没有震动的情况下，不推荐调节该参数。