点云库PCL源码中的框架搭建思想

点云库PCL是基于C++的重度模板库，一般将函数的定义与声明放在.h文件中，函数的实现放在.hpp或.cpp文件中。
以函数transformPointCloud 为例，此函数的功能为将点云按变换矩阵进行变换，为点云的拼接做准备。
.h中函数的定义：


template <typename PointT, typename Scalar> void
transformPointCloud (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in,
pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out,
const Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> &transform)
{
Eigen::Transform<Scalar, 3, Eigen::Affine> t (transform);
return (transformPointCloud<PointT, Scalar>(cloud_in, cloud_out, t));
}
此为函数的定义部分，并且并非无实现的功能，这一函数内先将转换参数，然后将参数传给真正实现功能函数，
其声明如下
.h文件中：

template <typename PointT, typename Scalar> void
transformPointCloud (const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in,
pcl::PointCloud<PointT> &cloud_out,
const Eigen::Transform<Scalar, 3,