1.4 PCL常见代码

1  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr A(new B);

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sphere_neighbor(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>：这是PCL库中的一个模板类，用于表示点云数据。模板参数pcl::PointXYZ指定了点云中每个点的数据类型，即只包含三维坐标（x, y, z）的点。
• Ptr：在PCL库中，Ptr是一个基于std::shared_ptr的智能指针类型，用于自动管理对象的内存。它允许我们像使用普通指针一样使用它，但会在不再需要时自动删除它所指向的对象，从而避免内存泄漏。
• pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr sphere_neighbor：这里声明了一个名为sphere_neighbor的变量，其类型为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr，即指向pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型对象的智能指针。
• (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>)：使用new操作符在堆上动态创建一个新的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>对象，并返回该对象的地址。这个地址被用来初始化sphere_neighbor智能指针。

2  kdtree.radiusSearch(A, B, C, D) > 3

kdtree.radiusSearch(query_point, sup_radius / 3, pointIdx, pointDst) > 3

代码整体意义：

• kdtree：这是一个KD树对象，通常用于在点云数据中高效地搜索邻近点。
• radiusSearch：这是KD树对象的一个方法，用于在给定的查询点周围搜索指定半径内的所有点。
• 这行代码首先使用KD树在query_point周围sup_radius / 3的半径内搜索点，并将搜索到的点的索引存储在pointIdx中，同时存储这些点与查询点之间的距离的平方在pointDst中。然后，它检查搜索到的点的数量是否大于3，并返回一个布尔值（true或false）作为结果。

3  octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> A(B)

 octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ> octree(resolution);

• octree::OctreePointCloudSearch<pcl::PointXYZ>：这声明了一个 OctreePointCloudSearch 类的实例，该类的模板参数是 pcl::PointXYZ，表示这个八叉树将用于处理 pcl::PointXYZ 类型的点云数据。
• octree：这是 OctreePointCloudSearch 类的实例名。
• (resolution)：这是 OctreePointCloudSearch 类的构造函数调用，其中 resolution 是一个参数，表示八叉树的分辨率。分辨率决定了八叉树中每个节点的尺寸。例如，如果 resolution 是0.01，那么每个节点将代表一个边长为0.01的三维立方体。