PCL（1）搭建与工业测量应用 总结

PCL搭建与工业测量应用
PCL（Point Cloud Learning）
0 摘要
windows和ROS下安装配置PCL开发环境、利用CMake等编程模式建立实例应用程序。掌握PCL开发环境搭建流程、注意事项和关键配置选项，开发自己的PCL应用程序。Linux系统和ROS平台需要掌握的基础知识包括：CMake、Git、Make和C++编译链接等工具。

1安装
VS2017版本
1.1准备工作
（1）PCL为Windows用户提供预编译的安装文件，只限于用户的Visual Studio编译器,长期使用PCL作为开发平台，可从源码安装。建议使用安装包安装，步骤简单。若Linux用户，采用Linux下配置安装PCL；若为ROS用户，则采用ROS下配置安装PCL开发环境。
**安装步骤：**请结合《点云库PCL从入门到精通》和CSDN。
准备工作：
(1)获取All in one 安装包，PCL提供了配置为Visual Studio 的32位和64位下的该安装包，该包包含了PCL中所使用全部第三方编译包，除了Qt编译包。
（2）获取All in one包对应的PDB文件包，该包用于后期单步调试时使用。
（3）获取PCL源码包。
（4）安装开发工具Visual Studio 编译器和CMake开发工具，需要CMake版本大于2.8.3，主要考虑到PCL中用到了高版本的一些宏定义，低版本不兼容。

2编程
2.1 PCL编程规范
架构师为了确保在PCL中所有代码风格的一致性，使得其他开发者及用户容易理解源代码，PCL开发者制定并遵循着一套严格的编写规范，PCL的开发者都默认遵循，除非有充足的理由才可以不遵循这些规范。当然这些规范也并不是一成不变的，但提出和更改规则的人需要考虑兼容性，那就是让新加的规则与现有的所有代码相适应。
2.1.1PCL推荐的命名规范
文件命名
所有的文件名单词之间应该用下划线隔开，例如unordered_map.hpp。
头文件的扩展名为.h
模板类实现文件的扩展名是.hpp
源文件的扩展名是.cpp
目录命名
所有的目录及其子目录命名时，如果由多个单词组成，其之间用下划线隔开，PCL中各个目录遵循以下规则。
头文件都应放在源码目录树中的include/下。
模板类实现文件都应放在目录树中的include/impl/下。
源文件都应放在目录树中的src/下。
include 语句
当文件在同一目录下时include指示语句用双引号，在其他情况下则用尖括号，例如：
#include<pcl/module_name/file_name.h>
#include<pcl/module_name/impl/file_name.hpp>
#include"file_name.cpp"//在同一目录下

宏定义命名
宏定义中字母都采用大写格式，为头文件所定义的宏最后面还需要加上下划线，并且名称从include下目录开始，例如pcl/filters/bilateral.h对应：PCL_FILTERS_BILATERAL_H_。#ifndef和#define定义放在BSD协议后面，代码前面。#endif定义一直在文件结尾，并且加上一句注释掉的宏对应头文件的宏定义，例如：

//the BSD license
#ifndef PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_//为避免重复包含头文件而定义的宏
#define PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_
//the code
#endif//PCL_MODULE_NAME_IMPL_FILE_NAME_HPP_

命名空间的命名
命名空间多于一个单词的，单词之间应该用下划线连接，例如：

namespace pcl_io
{
   
...
}

类/结构命名
类名（和其他自定义类型的名称）应该是CamelCased**(驼峰命名)**命名规范，也就是连写单词组成命名，每个单词首字母大写。但是有例外：如果类名包含一个缩写，这个缩写应该全部大写，类名和结构名最好是名词组成的名字。例如：PFHEstimation代替了EstimatePFH,下面是正确的命名代码的例子。

class ExampleClass;
class PFHEstimation;

函数/成员函数命名
函数和类的成员函数的命名应该采用CamelCased，也就是连写单词组成命名，除了首个单词首字母小写，其他单词首字母大写，它们的参数命名单词之间用下划线隔开，函数和类的成员函数命名最好采用动词，应该确保这些名字能清楚地表达函数和类成员函数的功能，例如：checkForErrors()而不是errorCheck(),dumpDataToFile()而不是dataFiledump()。下面是正确的用法。

int
applyExample(int example_arg);

变量命名
命名变量时，单词之间应该用下划线隔开，例如：

int my_variable;

a.迭代子变量命名
迭代子变量应该反映出它们迭代的对象，例如：

std::list<int> pid_list;
std::list<int>::iterator pid_it;//指示迭代的对象为点的索引