pcl源码分析之高斯滤波（平滑）

最新推荐文章于 2024-10-03 00:00:00 发布

Peter Yuen

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分类专栏：点云处理文章标签：算法 c++

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文章目录

前言
一、调用实例
二、源码分析
总结

前言

高斯平滑是点云滤波中常见的方法之一，这里将pcl高斯滤波的源码分析一下，加深对原理和代码的理解。

一、调用实例

#include <pcl/filters/convolution_3d.h>

	if (cloud == nullptr) return false;
	if (cloud->points.size() < 10) return false;

	//Set up the Gaussian Kernel
	pcl::filters::GaussianKernel<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::Ptr kernel(new pcl::filters::GaussianKernel<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>);
	(*kernel).setSigma(cigma);
	(*kernel).setThresholdRelativeToSigma(4);

	//Set up the KDTree
	pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);
	(*kdtree).setInputCloud(cloud);

	//Set up the Convolution Filter
	pcl::filters::Convolution3D <pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ, pcl::filters::GaussianKernel<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> > convolution;
	convolution.setKernel(*kernel);
	convolution.setInputCloud(cloud);
	convolution.setSearchMethod(kdtree);
	convolution.setRadiusSearch(radius);
	convolution.setNumberOfThreads(10);//important! Set Thread number for openMP
	convolution