1. 重要数据结构介绍
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每个线程拥有一个独有的结构体：
struct rt_thread { void *sp; /* 线程栈指针 */ void *entry; /* 线程入口地址 */ void *parameter; /* 线程形参 */ void *stack_addr; /* 线程栈起始地址 */ rt_uint32_t stack_size; /* 线程栈大小，单位为字节 */ rt_list_t tlist; /* 线程链表节点 */ }; -
有一个线程就绪列表：
rt_list_t rt_thread_priority_table[RT_THREAD_PRIORITY_MAX];线程就绪列表会通过
tlist将每个线程挂载起来。 -
异常栈，这些数据会保存在每个线程栈的顶端：
struct exception_stack_frame { /* 异常发生时，自动加载到CPU寄存器的内容 */ rt_uint32_t r0; rt_uint32_t r10; rt_uint32_t r2; rt_uint32_t r3; rt_uint32_t r12; rt_uint32_t lr; rt_uint32_t pc; rt_uint32_t psr; }; struct stack_frame { /* 异常发生时，需手动加载到CPU寄存器的内容 */ rt_uint32_t r4; rt_uint32_t r5; rt_uint32_t r6; rt_uint32_t r7; rt_uint32_t r8; rt_uint32_t r9; rt_uint32_t r10; rt_uint32_t r11; struct exception_stack_frame exception_stack_frame; };
2. 重要函数介绍
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void rt_hw_context_switch_to (rt_uint32_t to)void rt_hw_context_switch_to (rt_uint32_t to) { // 1. 根据调用时传入的形参设置rt_interrupt_to_thread的值。 // 2. 设置rt_interrupt_from_thread的值为0，表示启动第一次线程切换。 // 3. 设置rt_thread_switch_interrupt_flag的值为1。 // 4. 设置PendSV异常优先级，触发PendSV异常，开中断。 } -
void PendSV_Handler(void)// 0. 进入中断时，PSP指针向下移动，CPU的xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)会保存到上一个线程的栈中，然后CPU的SP选择为MSP。 void PendSV_Handler(void) { // 1. 禁能中断，保护上下文切换不被打断。 // 2. 获取rt_thread_switch_interrupt_flag的值，如果为0就跳转到pendsv_exit；否则清零rt_thread_switch_interrupt_flag，继续往下执行。 // 3. 获取rt_interrupt_from_thread的值，如果为0就跳转到switch_to_thread；否则继续往下执行。 // 4. 获取PSP的值，将CPU中R4~R11的值保存到上一个线程的栈中。 // 5. switch_to_thread: 根据rt_interrupt_to_thread的值，将下一个线程的sp指针赋值R1，将下一个线程的栈中的r4~r11加载到CPU的R4~R11，将偏移后的位置更新到PSP。 // 6. pendsv_exit: 恢复中断，设置CPU的SP选择PSP，异常返回。 } // 7. 退出中断时，PSP指针向上移动，下一个线程的栈中剩下的内容会自动加载到CPU的xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)。 -
void rt_hw_context_switch(rt_uint32_t from, rt_uint32_t to)void rt_hw_context_switch(rt_uint32_t from, rt_uint32_t to) { // 1. 根据调用时传入的形参设置rt_interrupt_from_thread和rt_interrupt_to_thread的值。 // 2. 设置rt_thread_switch_interrupt_flag的值为1。 // 3. 触发PendSV中断。 }
3. 详细过程
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初始化后
rt_flag1_thread和rt_flag2_thread的值如下图所示。- 线程1控制块的栈指针sp为0x200001D8，栈起始地址为0x20000018，加上栈大小512字节，可知栈顶地址应该为0x20000218，而现在sp指向0x200001D8，说明栈空间已被用掉了（0x20000218-0x200001D8=40H）64个字节，这64个字节就是存储的初始psr-r0，r11-r4共16个32bits的寄存器的值。
- 线程1控制块的线程入口地址entry为0x00000589，实际上线程1的函数地址为0x00000588，传函数指针进来的时候被自动加1了，不知道是什么原因。
- 线程1控制块的列表节点tlist的地址为0x2000042C，其中成员prev的内容为0x20000450，为rt_thread_priority_table[0]的地址，由于该优先级组只添加了线程1一个线程，所以成员next也是指向rt_thread_priority_table[0]。
- 线程2控制块的sp为0x200003D8，栈起始地址为0x20000218，栈顶地址为0x20000418，线程入口地址为0x000005AC，列表节点地址为0x20000448，元素prev和next都指向rt_thread_priority_table[1]。
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线程1和线程2的栈空间初始值填充如下图所示，r15为线程入口地址，psr-r0的值在进入
PendSV_Handler时从CPU的寄存器自动保存下来，在退出PendSV_Handler时自动加载到CPU的寄存器，而r11~R4需要在中断函数中手动同步，初始线程1的sp指针指向0x200001D8，线程2的sp指针指向0x200003D8。
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初始化各数据结构后，接下来进入
void rt_system_scheduler_start (void)函数，该函数实体如下：/* 启动系统调度器 */ void rt_system_scheduler_start (void) { register struct rt_thread *to_thread; /* 手动指定第一个运行的线程 */ to_thread = rt_list_entry(rt_thread_priority_table[0].next, struct rt_thread, tlist); rt_current_thread = to_thread; /* 切换到第一个线程，该函数在context_rvds.S中实现， 在rthw.h声明，用于实现第一次线程切换。 当一个汇编函数在C文件中调用的时候，如果有形参， 则执行的时候会将形参传入到CPU寄存器r0。 */ rt_hw_context_switch_to((rt_uint32_t)&to_thread->sp); }启动第一次任务调度，也就是第一次切换线程，这里手动指定第一个运行的线程为线程1，to_thread就是获得的线程1的控制块的首地址（0x20000418），然后执行
void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32_t to)函数，传入线程1控制块的栈指针sp的地址，该函数用汇编语言编写，在进入函数的时候，形参将会赋值给CPU寄存器R0，程序继续执行，进入到该函数内部。 -
void rt_hw_context_switch_to(rt_uint32_t to)函数实体如下：rt_hw_context_switch_to PROC ; 导出 rt_hw_context_switch_to，让其具有全局属性，可以在C文件调用 EXPORT rt_hw_context_switch_to ; 设置 rt_interrupt_to_thread 的值为下一个线程的栈指针SP的指针 ; 将 rt_interrupt_to_thread 的地址加载到r1 LDR r1, =rt_interrupt_to_thread ; 将 r0 的值存储到 rt_interrupt_to_thread STR r0, [r1] ; 设置 rt_interrupt_from_thread 的值为0，表示启动第一次线程切换 ; 将 rt_interrupt_from_thread 的地址加载到r1 LDR r1, =rt_interrupt_from_thread ; 配置 r0 等于0 MOV r0, #0x0 ; 将 r0 的值存储到 rt_interrupt_from_thread STR r0, [r1] ; 设置中断标志位 rt_thread_switch_interrupt_flag 的值为1 ; 将 rt_thread_switch_interrupt_flag 的地址加载到r1 LDR r1, =rt_thread_switch_interrupt_flag ; 配置 r0 等于1 MOV r0, #0x1 ; 将 r0 的值存储到 rt_thread_switch_interrupt_flag STR r0, [r1] ; 设置 PendSV 异常的优先级 LDR r0, =NVIC_SYSPRI2 LDR r1, =NVIC_PENDSV_PRI LDR.W r2, [r0, #0x00] ; 读 ORR r1, r1, r2 ; 改 STR r1, [r0] ; 写 ; 触发 PendSV 异常（产生上下文切换） LDR r0, =NVIC_INT_CTRL LDR r1, =NVIC_PENDSVSET STR r1, [r0] ; 开中断 CPSIE F CPSIE I ; 永远不会到达这里 ENDP先介绍三个重要的全局变量：
rt_interrupt_from_thread，存储上一个（现在运行的）线程控制块的栈指针sp的地址rt_interrupt_to_thread，存储下一个（将要切换的）线程控制块的栈指针sp的地址rt_thread_switch_interrupt_flag，中断标志位
rt_hw_context_switch_to函数的目的就是将变量rt_interrupt_to_thread赋值为线程1的线程控制块的栈指针sp的地址（0x20000418），将变量rt_interrupt_from_thread赋值为0，将变量rt_thread_switch_interrupt_flag赋值为1，最后设置PendSV异常中断优先级，开启并触发中断。该函数执行完成后将会进入
void PendSV_Handler(void)中断处理函数。 -
void PendSV_Handler(void)函数实体如下：PendSV_Handler PROC EXPORT PendSV_Handler ; 禁能中断，为了保护上下文切换不被中断 MRS r2, PRIMASK CPSID I ; 获取中断标志位，看看是否为0 ; 加载rt_thread_switch_interrupt_flag的地址到r0 LDR r0, =rt_thread_switch_interrupt_flag ; 加载rt_thread_switch_interrupt_flag的值到r1 LDR r1, [r0] ; 判断r1是否为0，为0则跳转到pendsv_exit CBZ r1, pendsv_exit ; r1不为0则清0 MOV r1, #0x00 ; 将r1的值存储到rt_thread_switch_interrupt_flag，即清0 STR r1, [r0] ; 判断rt_interrupt_from_thread的值是否为0 ; 加载rt_interrupt_from_thread的地址到r0 LDR r0, =rt_interrupt_from_thread ; 加载rt_interrupt_from_thread的值到r1 LDR r1, [r0] ; 判断r1是否为0，为0则跳转到switch_to_thread ; 第一次线程切换时rt_interrupt_from_thread肯定为0，则跳转到switch_to_thread CBZ r1, switch_to_thread ;--------------------------------- 上文保存 ------------------------------------ ; 当进入PendSVC_Handler时，上一个线程运行的环境即： ; xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参) ; 这些CPU寄存器的值会自动保存到线程的栈中，剩下的r4~r11需要手动保存 ; 获取线程栈指针到r1 MRS r1, psp ; 将CPU寄存器r4~r11的值存储到r1指向的地址(每操作一次地址将递减一次) STMFD r1!, {r4 - r11} ; 加载r0指向值到r0，即r0=rt_interrupt_from_thread LDR r0, [r0] ; 将r1的值存储到r0，即更新线程栈sp STR r1, [r0] ;--------------------------------- 下文切换 ------------------------------------ switch_to_thread ; 加载rt_interrupt_to_thread的地址到r1 ; rt_interrupt_to_thread是一个全局变量，里面存的是线程栈指针SP的指针 LDR r1, =rt_interrupt_to_thread ; 加载rt_interrupt_to_thread的值到r1，即sp指针的指针 LDR r1, [r1] ; 加载rt_interrupt_to_thread的值到r1，即sp LDR r1, [r1] ; 将线程栈指针r1(先操作后递增)指向的内容加载到CPU寄存器r4~r11 LDMFD r1!, {r4 - r11} ; 将线程栈指针更新到PSP MSR psp, r1 pendsv_exit ; 恢复中断 MSR PRIMASK, r2 ; 确保异常返回使用的栈指针是PSP，即LR寄存器的位2要为1 ORR lr, lr, #0x04 ; 异常返回，这个时候栈中的剩下内容将会自动加载到CPU寄存器： ; xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参) ; 同时PSP的值也将更新，即指向线程栈的栈顶 BX lr ; PendSV_Handler子程序结束 ENDP第一次进入该函数不会执行上文保存部分，因为
rt_interrupt_from_thread的值为0，直接跳转到switch_to_thread下文切换部分执行，该部分主要目的是将线程1栈中的r4-r11加载到CPU的R4-R11寄存器，因为rt_interrupt_to_thread存储的是线程1的栈指针sp的地址（0x20000418），根据这个地址可以取出sp的值（0x200001D8），将这个值赋给R1，R1向上偏移32个字节（一个数据占4个字节，一共要加载8个数据）可将r4-r11加载到CPU寄存器，最后将R1的值赋给PSP（CPU有MSP和PSP，可选择作为CPU的SP指针），此时PSP的值为0x200001D8+32=0x200001F8，CPU内核寄存器截图如下：
最后选择PSP作为CPU的SP指针（R13），因为要保证该中断函数退出后就进入线程1执行，而此时CPU的R15寄存器的值还不是线程1的入口地址（0x00000588），中断函数退出时，会根据CPU的SP指针自动加载栈中内容到xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)，这样就可以把线程1栈中剩下的内容更新到CPU寄存器中了，并且实现线程1的切换。该中断函数退出后，CPU内核寄存器的值更新如下图所示，PSP指针已经指向0x20000218，即线程1的栈顶。
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执行线程1，线程1实体如下：
void flag1_thread_entry (void *p_arg) { for (; ;){ flag1 = 1; delay(100); flag1 = 0; delay(100); /* 线程切换，这里是手动切换 */ rt_schedule(); } }执行到
rt_schedule()函数时，flag1和线程2中的flag2变化情况如下图：
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进入
rt_schedule()函数，该函数实体如下：void rt_schedule (void) { register struct rt_thread *to_thread; register struct rt_thread *from_thread; /* 两个线程轮流切换 */ if (rt_current_thread == rt_list_entry(rt_thread_priority_table[0].next, struct rt_thread, tlist)) { from_thread = rt_current_thread; to_thread = rt_list_entry(rt_thread_priority_table[1].next, struct rt_thread, tlist); rt_current_thread = to_thread; } else { from_thread = rt_current_thread; to_thread = rt_list_entry(rt_thread_priority_table[0].next, struct rt_thread, tlist); rt_current_thread = to_thread; } /* 产生上下文切换 */ rt_hw_context_switch((rt_uint32_t)&from_thread->sp, (rt_uint32_t)&to_thread->sp); }该函数的目的是让线程1和线程2轮流切换，如果当前运行的是线程1，那么接下来要切换到线程2；如果当前运行的是线程2，那么接下来要切换到线程1。显然现在运行的是线程1，那么接下来要切换到线程2，因此执行到
rt_hw_context_switch函数时，from_thread应该指向线程1控制块，to_thread应该指向线程2控制块。另外还需注意的时，执行到
rt_hw_context_switch函数时，PSP指针会从0x20000218移动到0x20000208，原因是rt_schedule()函数开头定义了两个局部变量，它们将占用一定栈空间。 -
进入
void rt_hw_context_switch(rt_uint32_t from, rt_uint32_t to)函数，该函数实体如下：rt_hw_context_switch PROC EXPORT rt_hw_context_switch ; 设置中断标志位rt_thread_switch_interrupt_flag为1 ; 加载rt_thread_switch_interrupt_flag的地址到r2 LDR r2, =rt_thread_switch_interrupt_flag ; 加载rt_thread_switch_interrupt_flag的值到r3 LDR r3, [r2] ; r3与1比较，相等则执行BEQ指令，否则不执行 CMP r3, #1 BEQ _reswitch ; 设置r3的值为1 MOV r3, #1 ; 将r3的值存储到rt_thread_switch_interrupt_flag，即置1 STR r3, [r2] ; 设置rt_interrupt_from_thread的值 ; 加载rt_interrupt_from_thread的地址到r2 LDR r2, =rt_interrupt_from_thread ; 存储r0的值到rt_interrupt_from_thread，即上一个线程栈指针(SP)的指针 STR r0, [r2] _reswitch ; 设置rt_interrupt_to_thread的值 ; 加载rt_interrupt_to_thread的地址到r2 LDR r2, =rt_interrupt_to_thread ; 存储r1的值到rt_interrupt_to_thread，即下一个线程栈指针(SP)的指针 STR r1, [r2] ; 触发PendSV异常，实现上下文切换 LDR r0, =NVIC_INT_CTRL LDR r1, =NVIC_PENDSVSET STR r1, [r0] ; 子程序返回 BX LR ; 子程序结束 ENDP该函数有两个形参from和to，进入该函数时，调用时传入的线程1栈指针sp的地址将被赋值给CPU寄存器R0，线程2栈指针sp的地址将被赋值给R1，接下来设置中断标志位
rt_thread_switch_interrupt_flag为1，表示即将触发PendSV中断，然后将R0的值赋给全局变量rt_interrupt_from_thread，将R1的值赋给全局变量rt_interrupt_to_thread，最后触发PendSV中断。 -
刚进入
PendSV_Handler()函数时，CPU内核寄存器变化如下图所示。CPU的xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)会自动保存到线程1的栈中，PSP会向下移动32个字节（从0x20000208到0x200001E8），同时CPU的R13（SP）切换为MSP。
此时线程栈中内容更新如下图：
程序继续向下执行，在上文保存部分会把CPU寄存器R4-R11的值保存到PSP指向的位置，并且更新最新的偏移位置到线程1的栈指针sp（0x200001C8），这时线程栈中内容更新如下：
程序继续向下执行，在下文切换部分会把线程2的栈指针sp（0x200003D8）指向的数据r4-r11加载到CPU的R4-R11寄存器，然后同样把最新偏移地址赋值给PSP，中断函数退出时，会自动把线程2的栈剩下的数据加载到CPU的xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)寄存器，同时PSP指针偏移到地址0x20000418处。中断函数退出后，CPU内核寄存器变化如下：
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执行线程2，线程2实体如下：
void flag2_thread_entry (void *p_arg) { for (; ;){ flag2 = 1; delay(100); flag2 = 0; delay(100); /* 线程切换，这里是手动切换 */ rt_schedule(); } }执行到
rt_schedule()函数时，flag1和线程2中的flag2变化情况如下图：
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进入
rt_schedule()函数，切换下一个线程为线程1，进入rt_hw_context_switch()函数，修改变量rt_thread_switch_interrupt_flag，rt_interrupt_from_thread，rt_interrupt_to_thread的值，触发中断，进入PendSV_Handler()函数，CPU的xPSR, PC(线程入口地址), R14, R12, R3, R2, R1, R0(线程的形参)会自动保存到线程2的栈中，PSP会向下移动32个字节（从0x20000408到0x200003E8），同时CPU的R13（SP）切换为MSP，此时线程栈中内容更新如下图：
接下来手动保存R4~R11寄存器的值到线程2的栈中，同时更新线程2的sp指针，保存结束后线程栈中内容更新如下：
接下来取出线程1的sp指针，将线程1栈中的r4-r11更新到CPU的R4-R11，PSP指针更新为0x200001E8，退出中断时自动将线程1栈中剩下的数据更新到CPU寄存器中，退出中断后进入线程1运行，循环往复即可。
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