《野火RT-Thread内核实现与应用开发实战》笔记8. 消息队列

1. 基本概念

队列又称消息队列，是一种常用于线程间通信的数据结构，队列可以在线程与线程间、中断和线程间传送信息，实现了线程接收来自其他线程或中断的不固定长度的消息，并根据不同的接口选择传递消息是否存放在线程自己的空间。线程能够从队列里面读取消息，当队列中的消息是空时，挂起读取线程，用户还可以指定挂起的线程时间 timeout；当队列中有新消息时，挂起的读取线程被唤醒并处理新消息，消息队列是一种异步的通信方式。

通过消息队列服务，线程或中断服务例程可以将一条或多条消息放入消息队列中。同样，一个或多个线程可以从消息队列中获得消息。当有多个消息发送到消息队列时，通常是将先进入消息队列的消息先传给线程，也就是说，线程先得到的是最先进入消息队列的消息，即先进先出原则(FIFO)。同时 RT- Thread 中的消息队列支持优先级，也就是说在所有等待消息的线程中优先级最高的会先获得消息。

2. 运行机制

消息队列结构体：

struct rt_messagequeue
{
    struct rt_ipc_object parent;                       
    void                *msg_pool;                     
    rt_uint16_t          msg_size;                     
    rt_uint16_t          max_msgs;                     
    rt_uint16_t          entry;                        
    void                *msg_queue_head;                
    void                *msg_queue_tail;                
    void                *msg_queue_free;               
    rt_list_t            suspend_sender_thread;        
};
typedef struct rt_messagequeue *rt_mq_t;

消息链表结构体：

struct rt_mq_message
{
    struct rt_mq_message *next;
};

四个重要函数：

/**< 消息队列创建函数 */
rt_mq_t rt_mq_create(const char *name,
                     rt_size_t   msg_size,
                     rt_size_t   max_msgs,
                     rt_uint8_t  flag);
/**< 消息队列发送函数 */
rt_err_t rt_mq_send(rt_mq_t mq, const void *buffer, rt_size_t size);
/**< 消息队列接收函数 */
rt_err_t rt_mq_recv(rt_mq_t    mq,
                    void      *buffer,
                    rt_size_t  size,
                    rt_int32_t timeout);
/**< 消息队列删除函数 */
 rt_err_t rt_mq_delete(rt_mq_t mq);

消息队列从初始状态到被写入一条消息，再被写入一条消息，然后被读出一条消息，再被读出一条消息，这一过程消息队列结构体的成员是如何变化的呢？消息池是如何被使用的呢？下图展示了这一过程各变量的变化情况：

3. 阻塞机制

我们使用的消息队列一般不是属于某个线程的队列，在很多时候，我们创建的队列，是每个线程都可以去对他进行读写操作的，但是为了保护每个线程对它进行读写操作的过程，我们必须要有阻塞机制，在某个线程对它读写操作的时候，必须保证该线程能正常完成读写操作，而不受后来的线程干扰，凡事都有先来后到嘛！

那么，如何实现这个先来后到的机制呢，很简单，因为 RT-Thread 已经为我们做好了，我们直接使用就好了，每个对消息队列读写的函数，都有这种机制，我称之为阻塞机制。假设有一个线程A 对某个队列进行读操作的时候（也就是我们所说的出队），发现它没有消息，那么此时线程 A有 3 个选择 ：

• timeout=RT_WAITING_NO：宏RT_WAITING_NO为0，这种情况线程 A 扭头就走，既然队列没有消息，那我也不等了，干其它事情去，这样子线程 A 不会进入阻塞态。
• timeout=RT_WAITING_FOREVER：这种情况线程 A 死等，不等到消息就不走了，这样子线程A 就会进入阻塞态，直到完成读取队列的消息。
• timeout=n, n>0：这种情况线程 A 还是在这里等n 个 tick ，在这 n 个 tick 到来之前线程 A 都是处于阻塞态，当阻塞的这段时间线程 A 等到了队列的消息，那么线程 A 就会从阻塞态变成就绪态，如果此时线程 A比当前运行的线程优先级还高，那么，线程 A 就会得到消息并且运行；假如 n个 tick 都过去了，队列还没消息，那线程 A 就不等了，从阻塞态中唤醒，返回一个没等到消息的错误代码，然后继续执行线程 A 的其他代码。