PID调参过程详解（包括增量式和位移式）

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位置闭环控制就是根据编码器的脉冲累加测量电机的位置信息，并与目标预设值做比较，得到控制偏差，然后通过对偏差的P比例，I积分，D微分进行控制，使偏差趋于零的过程

位置式PID调参步骤：

预设目标值是11000

1.首先，我们进行PID参数整定的时候，先设I D为0，然后把P值从0逐渐增大，直到系统震荡.如下图（P值设的500，这是因为P值过大，出现了震荡.这时我们就需要调整P值大小，让曲线出现静态，而静态一般实在P值较小而且I值为0情况下才出现，如第二个图，我将P设置为50即）

ps:(我使用的是串口打印出实际值和预测值，然后word打印的表格 未使用串口波形助手，也可百度收缩串口波形助手 原理一样 这里注重调参过程)

由上图可以看出，我们提高了P的值一定程度上消除了静差，提高了响应速度，但是会导致系统震荡，故我们加入微分D可以有效抑制震荡.

故我们加入KD试试效果

可以确定KD的值即为500了，然后我们就调整KP和KI，调试电机，一般KI的值都很小或者根本不需要.

调试KP，一般应该把P给小一点，然后KD应该尽可能大点，I值一般都是0.几

总结：一开始先加大比例P，p小了会达不到目标速度，会差很多，所以再加大p，知道电机出现‘嗒嗒嗒’的抖动或者观察上位机的波形剧烈抖动的时候，这时候p就过大了，实际上p可以不是很大，比如400，调试时候增加幅值可以设为20，I稍微来点就可以，平衡车的工程经验是ki=kp/200，但是这里我给的是0.2，还要看具体情况，积分参数过大，实际速度和目标速度的静差会很大。

电机速度闭环控制使用增量式PI调参  和上面的方法一样的，只是步骤稍微有点不一样

增量式pid调节目标速度时候参数整定：

先加大KI，这时候会越来越接近实际速度，当KI过大的时候，在切换目标速度的时候，就会抖动，这时候就是KI大了响应速度高了，但导致超调量增加，这时候就加大增量式的KP，来缓减抖动，减小超调量。