本文概述了无线胶囊内窥镜磁定位的几种关键技术，包括实时磁定位算法、双磁体6自由度定位、闭合形式解析模型、磁操作机器人追踪导航、反磁铁对系统和传感器阵列排布优化。这些研究旨在提高定位精度和解决单磁体模型的奇异性问题。
1 用于磁铁定位的实时算法 （对LM结果进行选择性信任）
Real Time Algorithm for Magnet’s Localization in Capsule Endoscope [1]
Paper Link
Authors: Shuang Song, etc.
2009, IEEE International Conference on Automation and Logistics
在这篇文章中，提出的算法结合了LM算法和最小平方曲线拟合理论。使用 n n n个已经存在的点来做二次拟合，并预测出下一个点 p p r e d p_{pred} ppred，同时利用LM对采样磁场的数据进行计算，得到下一个点 p L M p_{LM} pLM，判断 ∣ p p r e d − p L M ∣ |p_{pred}-p_{LM}| ∣p
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