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control
quhutunlang
香港中文大学电子工程系博士,研究兴趣包括机器人决策控制、感知、人工智能影像分析。
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Enabling the future of colonoscopy with intelligent and autonomous magnetic manipulation
这篇文章是Leeds组关于磁控内窥镜的各种理论/模块的结合起来的集大成者,发表在顶级期刊nature子刊machine intelligence。将自动驾驶中的自主性分级引入了智能机器人磁控内窥镜领域,总结了level-0至level-3的自主化磁控内窥镜,文中共介绍了三种机器人磁控内窥镜控制策略,对应于level-0的“直接控制机器人”,对应于level-1的“智能远程控制机器人”,和对应于level-3的“半自主化机器人”。详细介绍了在人类结肠仿体中的闭环转向/指位实验,三种机器人控制策略下的导航实验,原创 2020-11-03 21:15:05 · 453 阅读 · 0 评论 -
Adaptive Dynamic Control for Magnetically Actuated Medical Robots
xxx对胶囊的动力学进行建模,能更好的对胶囊进行控制,在已知胶囊预定义轨迹的情况下,对胶囊进行预测控制和定位。 用于磁驱动医疗机器人的自适应动态控制 Adaptive Dynamic Control for Magnetically Actuated Medical Robots [1] Paper Link Authors: Barducci, Lavinia, et al. 2019, IEEE robotics and automation letters (RA-L) 目录 outline [1]:原创 2020-08-05 17:57:56 · 322 阅读 · 0 评论 -
Magnetic Levitation for Soft-Tethered Capsule Colonoscopy Actuated With a Single Permanent Magnet
xxx对胶囊的动力学进行建模,能更好的对胶囊进行控制,在已知胶囊预定义轨迹的情况下,对胶囊进行预测控制和定位。 一个磁灵活内窥镜的显式模型预测控制 Explicit Model Predictive Control of a Magnetic Flexible Endoscope [1] Paper Link Authors: Pittiglio, Giovanni, et al. 2019, IEEE robotics and automation letters (RA-L) 目录 outline [1原创 2020-08-05 11:57:19 · 286 阅读 · 0 评论 -
Explicit Model Predictive Control of a Magnetic Flexible Endoscope
对胶囊的动力学进行建模,能更好的对胶囊进行控制,在已知胶囊预定义轨迹的情况下,对胶囊进行预测控制和定位。 一个磁灵活内窥镜的显式模型预测控制 Explicit Model Predictive Control of a Magnetic Flexible Endoscope [1] Paper Link Authors: Scaglioni, Bruno, et al. 2019, IEEE robotics and automation letters (RA-L) 目录 outline0. 摘要 Abs原创 2020-07-01 15:33:00 · 523 阅读 · 0 评论 -
Nonholonomic Closed-loop Velocity Control of a Soft-tethered Magnetic Capsule Endoscope
此文非常好!此文章是一篇标准的工程实现,从机器人joint space推导到磁力和磁力矩的关系,然后可以通过雅可比反解出joint增量来控制机械臂完成轨迹规划。在速度控制方面,利用胶囊的位置误差和速度误差,以及角度误差,可以估计出需要的磁力和磁力矩,还考虑累计尾绳的阻力,在驱动的同时,还对胶囊和机器臂的位姿进行定位,根据新的位姿和位姿导数,重新进行新一轮计算。从而完成闭环控制。 一个软尾绳磁胶囊内窥镜的非完整的闭环速度控制 Nonholonomic Closed-loop Velocity Control原创 2020-05-31 11:58:11 · 375 阅读 · 0 评论 -
Five-degree-of-freedom manipulation of an untethered magnetic device in fluid using a single permane
xxx对胶囊的动力学进行建模,能更好的对胶囊进行控制,在已知胶囊预定义轨迹的情况下,对胶囊进行预测控制和定位。 使用单个永磁体用于液体中的无尾绳磁设备的五自由度操纵并应用于胃部胶囊内窥镜检查 Five-degree-of-freedom manipulation of an untethered magnetic device in fluid using a single permanent magnet with application in stomach capsule endoscopy [1]原创 2020-05-31 11:48:22 · 721 阅读 · 1 评论 -
Magnetically actuated soft capsule robot for fine-needle biopsy
这篇文章发表在soft robotics上,作为robotics领域唯一的双一区journal(2018 中科院一区+JCR一区),非常有价值。本文提出了一种新的驱动方式和详细的设计介绍。让胶囊机器人有多种运动能力。 用于细针活检的磁驱动软体胶囊机器人 Magnetically actuated soft capsule robot for fine-needle biopsy [1] Paper...原创 2019-12-13 15:51:53 · 516 阅读 · 0 评论 -
Control of untethered magnetically actuated tool with localization uncertainty using a rotating perm
本文主要阐述了在旋转磁场下,探究被动旋转磁铁的定位不确定的情况下,对被动磁铁所在的胶囊的控制能力的关系。推导并总结了,在不确定定位的情况下,旋转轴不对齐的最坏情况,磁场大小的最坏情况,和磁场旋转速度的最坏情况 用一个旋转永磁铁对带有定位不确定度的无线磁性被驱动器的控制 Control of untethered magnetically actuated tool with localizatio...原创 2019-10-25 17:19:44 · 170 阅读 · 1 评论