第八周学习进度总结

第八周学习进度总结

无人机移动基站通信损耗模型

我们将在自由空间路径上引起的附加损失称之为具有高斯分布的过度路径损耗，在这里只处理过度路径损失的平均值η。其中也不考虑由传播环境的快速变化引起的小规模波动的影响。因此可以得到空地（ATG）平均路径损耗的模型：

其中FSPL表示UAV和地面终端之间的自由空间路径损耗，ξ是指通信终端（这里分为LOS通信和NLOS通信）。是自由空间传播损耗的附加损耗，取决于环境。则所有通信终端的平均路径损耗为：

其中$P(\xi ,\theta )$表示某种通信终端出现的概率，这里只考虑视距通信和非视距通信，故某个通信终端通信链接方式的概率：
$P(NLoS,\theta )=1-P(LoS,\theta )$ (3)
根据国际电信联盟（ITU）提出的城市环境中空地通信信道建立LOS链接的概率计算方法主要取决于三个统计参数：
1、 参数$\alpha$：表示建筑用地面积与土地总面积之比；
2、 参数$\beta$：表示每单位面积的平均建筑物数量；
3、 参数$\gamma$：根据瑞利概率密度函数描述的建筑物高度的比例参数。
该概率密度函数为：$F(H)=(H/\gamma 2)exp(-H2/2\gamma 2)$其中H为建筑物高度。
则可以得到LOS链接的概率为：


r是无人机垂直于地面的位置与终端距离，floor是向下取整的意思。
在特定环境下，我们可以忽略$hTX$，因为它远低于平均建筑物高度和无人机高度。此外，无人机垂直于地面的位置与终端距离为$r=h/tan(\theta )$，$h$为无人机的高度。对于$\alpha 、\beta$和$\gamma$，我们可以近似于以下简单修改的Sigmoid函数（S曲线）：

其中a和b在这里称为S曲线参数。为了概括解，我们将S曲线参数a和b直接与环境变量α，β和γ联系起来。使用两个变量表面拟合来进行联系，其中（α×β）被假定为第一变量，（γ）被认为是第二变量。则表面方程产生具有以下形式的双变量多项式：

其中z表示拟合参数a或b，Cij是表I和表II中给出的多项式系数。

我们根据最大允许路径损耗PLmax来定义服务阈值。当无人机和地面终端之间的总路径损耗超过该阈值时，则该链路被视为失败。对于地面终端来讲，该阈值可转换为半径为R的覆盖区域，在该区域内所有终端与无人机基站的通信损耗都应小于该阈值。故该覆盖区域的半径可写为：

因此，优化问题的关键是找到最大覆盖半径R的最佳高度。为此，我们推导出无人机高度h和覆盖半径R之间的关系。通过重写等式（1），我们得到：
LOS链接的平均损耗和NLOS链接的平均损耗：

其中d是无人机与地面终端之间的直线距离，由勾股地理可以算出，而f是系统频率。FSPL是根据弗里斯（Friis）传输公式得到，参考（2）：

其中$A=\eta LoS–\eta NLoS，B=20logf+20log(4\pi /c)+\eta NLoS$。
为了产生最佳覆盖率的无人机高度，我们可以使R对h进行微分并令其得零，可以得到无人机距离地面高度为h时覆盖半径为R的值，在其范围内，我们可以保证其通信损耗在一个可以接受的范围内，以此保证静态空中基站的通信质量。

A*算法的核心在于对代价函数的设计，代价函数的通用表达是为：
$f(n)=g(n)+h(n)$，其中f(n)为每个节点代价函数；g(n)表示起始点到节点n的代价；h(n)表示从节点到目标点的启发函数。无人机的航迹规划是为了得到一条满足所给约束条件的航程最短、代价最小的可行航迹。在无人机提供通信服务过程中，地面终端可定时向无人机空中基站报告信道状态信息。无人机空中基站依据该信道状态信息作为移动的条件变量，及时调整移动轨迹。
这时可将无人机在空间节点n处的实际代价函数g(n)设计为：
$g(n)=\omega 1Ln+\omega 2JT,n+\omega 3Zn；$
式中：Ln表示第ｎ个航迹段的航长；JT,n为n段航迹所受的总威胁代价；Zn为第n段航行通信损耗函数：
$Zn=KP(Pn-Pn-1)+Kd[e(n)-e(n-1)]$
Pn为在n段轨迹无人机与地面终端的通信损耗；$Pn-1$为$n-1$段轨迹无人机与地面终端损耗；e(n)为在第n段通信损耗与n-1段通信损耗差值；而e(n-1)则是第n-1段与n-2段路径通信损耗差值；$KP，Kd$ 分别为比例和微分系数。比例环节可以提高响应速度；增加微分环节可以在一定程度产生预测作用。
$h(n)=Pn–Pmin;$ $h(n)$定义为启发函数，增加这个环节可以使无人机趋向于选择通信损耗较小的路径。
Pmin为该飞行高度最小通信路径损耗。 $\omega \mathrm{１}，\omega \mathrm{２}，\omega \mathrm{３}$分别为3种航迹代价的权重。可以看出，要使成本函数g(n)越小，则应该减小第n个航迹段的航长，降低n段航迹所受的总威胁代价，控制第n段航行轨迹的高度，减少最大允许路径损耗。

数字带通传输

实际中的大多数信道（如无线信道）因具有带通特性而不能直接传送基带信号，这是因为数字基带信号往往具有丰富的低频分量。为了使数字信号能够在带通信道中传输，必须用数字基带信号对载波进行调制，以使信号与信道的特性相匹配。这种用数字基带信号控制载波，把数字基带信号变换为数字带通信号（已调信号）的过程称为数字调制。带通传输又叫频带传输或载波传输。
数字调制技术有两种方法：利用模拟调制的方法去实现数字式调制；通过开关键控载波，通常称为键控法。键控又分为以下振幅键控、平移键控和相移键控。

2ASK：
在2ASK中，载波的幅度只有两种变化状态，分别对应二进制信息0和1.一种常用的也最简单的二进制振幅键控方式称为通—断键控。表示0和1两种符号用有没有电压表示。但是2ASK传输受噪声影响很大，噪声电压和信号一起改变了振幅，这时0可能变为1，1可能变为0.
2FSK：
频移键控利用载波的频率变化来传递数字信息。也就是用0和1的信号频率表示的不同来区分信号数字信息。


由上图可以看出，2FSK信号的波形（a）可以分解为波形（b）和波形（c），也就是说，一个2FSK信号可以看成两个不同载频的2ASK信号的叠加。
2FSK信号的产生方法主要有两种。一种可以采用模拟调频电路来实现；另一种可以采用键控法来实现，在二进制基带矩形脉冲序列控制下通过开关电路对两个不同的独立频率源进行选通，使其在每一个码元TS期间输出f1和f2两个载波之一。

但是调频法产生的2FSK信号在相邻码元之间的相位是连续变化的。而键控法产生的2FSK信号，是由电子开关在两个独立的频率源之间转换相加形成，故相邻码元之间的相位不一定连续。
对于2FSK信号的解调常用非相干解调和相干解调，原理是将2FSK信号分解为上下两路的2ASK信号分别进行解调，然后进行判决。判决规则与调制规则相呼应，调制时规定1符号对应载波频率f1，则接收是上支路的样值较大，应判为1；反之则为0.


2FSK在数字通信中应用较为广泛，2FSK可以采用非相干接收方式，接收时不必利用信号的相位信息，因此特别适合应用于衰落信道/随参信道的场合，因为这些信道会引起信号的相位和振幅随机抖动和起伏。
2PSK：
相移键控是利用载波的相位变化来传递数字信息，而振幅和频率保持不变。在2PSK中，通常用初始相位0和π分别表示二进制1和0。
由于表示信号的两种码元的波形相同，极性相反，故2PSK信号一般可以表示为一个双极性全占空矩形脉冲序列与一个正弦载波相乘：

即发送二进制符号“0”时（an取+1），$e2PSK(t)$取0相位；发送二进制符号“1”时（ an取 -1），$e2PSK(t)$取$\pi$相位。这种以载波的不同相位直接去表示相应二进制数字信号的调制方式，称为二进制绝对相移方式。
发送：

接收：