cyberRT源码浅层解析（一）总体记录（需要更改，内含错误）

cyberRT源码浅层解析（一）

最近打算做个自主地面与空中机器人的开源workflow，其实也很简单，主要就是写个简单通信中间件，替换掉ros的通信机制，使用protobuf传递消息，支持px4等主流飞控和串口通信至底层控制系统。后面这部分麻烦一点，可参考的比较少，前面的内容，各家大厂应该都已经做烂了， 百度的apollo属实是一个绝佳的参考，但是百度的modules依赖cyberRT太深了，而且cyberRT没有单独做一个项目，不过cyberRT的文档确实不错，写个渣渣文章，梳理源码记录一下。除去cyberRT的部分源码会额外开一个专栏开搞。

作为一个初学者经常对着一个项目发呆，因为很难看的明白这么多模块的功能，首先快速地作了一个每个模块的简单功能介绍，后续会按照程序的顺序对每个模块深入源码学习。

cyber模块及功能说明

• 模块
  | – base 高性能线程安全基础库
  | – blocked 消息管道容器，和data模块有一定的近似，面向开发者的接口（需要进一步学习）
  | – class_loader 组件加载器，加载非cyber部分单个so库
  | – common 公共的test、proto转*文件、其他工具
  | – component 组件基类、外部的modules需要继承该component
  | – conf 配置文件
  | – croutine 协程及其工厂，调度单元
  | – data 传感器数据的读取和写入
  | – event 事件类
  | – io epoll+io
  | – logger 日志器
  | – mainboard 主程序进点
  | – message 消息类
  | – node 节点（分布式、与ros类似，主要是reader和writer）
  | – parameter 参数及参数服务器
  | – proto proto文件夹
  | – python pythonAPI 后面会略去，最后一个看
  | – record 消息记录
  | – scheduler 调度器
  | – service 类似rosservice
  | – service_discovery
  | – sysmo system monitor
  | – task 任务 启动调度
  | – time 时钟与rate（sleep的沉睡间隔）
  | – timer 单例定时器 管理task
  | – tools 一大堆工具channel launch
  | – transport 多进程通信，为上层封装了底层数据传输的细节

• 类
  | – cyber 创建node

后面将从mainboard开始逐步分析每个模块。