pangolin库使用二（点，划线，画图,按钮）

创建一个相机跟界面
相机内参意义

#include <pangolin/pangolin.h>
#include <unistd.h>

using namespace std;
int main(int argc,char **argv)
{
  pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480);
  //创建一个窗口，宽：640，高：480
  glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  //用来开启更新深度缓冲区的功能，也就是，如果通过比较后深度值发生变化了，
  //会进行更新深度缓冲区的操作。启动它，OpenGL就可以跟踪在Z轴上的像素，
  //这样，它只会再那个像素前方没有东西时，才会绘画这个像素。
  //关闭功能glDisable(GL_DEPTH_TEST);
  
  //定义目标并初始化
  pangolin::OpenGlRenderState s_cam(
    pangolin::ProjectionMatrix(640,480,420,420,320,240,0.2,100),
    //ProjectMatrix(int h, int w, int fu, int fv, int cu, int cv, int znear, int zfar)是用来配置相机的内参，
    //参数依次为相机的图像高度、宽度、4个内参以及最近和最远视距
    pangolin::ModelViewLookAt(-2,2,-2,0,0,0,pangolin::AxisY)
    //相机所在坐标x,y,z 视点所在坐标x,y,z,pangolin::AxisY：在图像中上方为y轴方向
  );
  //创建一个交互界面
  pangolin::Handler3D handler(s_cam);//创建一个相机
  pangolin::View& d_cam=pangolin::CreateDisplay()
  .SetBounds(0.0,1,0,1,-640.0f/480.0f)
  //视图在视窗内的范围（下，上，左，右，长宽比） 比值0：表示最下端，1表示整个屏幕
  .SetHandler(&handler);

画点

        // glBegin(GL_TRIANGLES);
        glPointSize(20.0);
        glBegin(GL_POINTS);
        glColor3f(0,1,0);//修改颜色
        glVertex3f(0,0,0);//设置定点坐标
        glVertex3f(0,1,0);
        glVertex3f(0,0,1);
        glEnd();//结束

画线

    glLineWidth(2);//设置线宽
    glBegin(GL_LINES);//2点为1条线，级数点无效
    glColor3f(0,255,0);    
    glVertex3f(1,0,0);glVertex3f(0,1,0);
    glColor3f(255,0,0); 
    glVertex3f(0,0,1);glVertex3f(0,2,0);
    glEnd();

其他

glBegin(GL_LINE_STRIP);//折线
glBegin(GL_LINE_LOOP);//封闭折线
pangolin::SaveWindowOnRender("window");//保存屏幕截图，命名为window

按钮

  pangolin::CreatePanel("ui").SetBounds(bottom,top,left,pangolin::Attach::Pix(90));
  //bottom: 按键界面底部距离显示界面底部距离，
  //top：   按键界面顶部距离显示界面底部距离，
  //0：     按键界面左边部距离显示界面左边距离，。
  //距离pangolin::Attach::Pix(45) 命令栏的宽度

  pangolin::Var<bool> a_button("ui.a",false,false);
  //创建一个布尔按键,
  //"ui.pk" 名称
  //false 默认值
  //false 是否显示动画，显示按下

  pangolin::Var<double> b_button("ui.b",3,0,5);
  //double 类型 "ui.b"名称，3：默认值，（0,5）范围
  pangolin::Var<int> a_int("ui.A_Int", 2, 0, 5);//设置一个int的、可拖动变换值的玩意
  pangolin::Var<std::function<void(void)>> reset("ui.Reset", function);//设置一个按钮，用于调用function<返回类型<参数类型>>函数
  while (!pangolin::ShouldQuit())
  {
    glClear(GL_DEPTH_BUFFER_BIT|GL_COLOR_BUFFER_BIT);
    d_cam.Activate(cam);
     if (pangolin::Pushed(a_button)){//如果a_button按钮被点，就运行if里面的语句
            std::cout << "You tough a_buttom" << std::endl;

        }
     if (b_button>4){//如果a_button按钮被点，就运行if里面的语句
            std::cout << "You tough a_buttom" << std::endl;

        }
    pangolin::FinishFrame();
  }