CAN 网络通信矩阵

蜗牛的青春

已于 2022-10-14 11:22:43 修改

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文章标签：网络汽车物联网单片机

于 2022-10-11 22:59:02 首次发布

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通信矩阵

将信号、消息和网络节点的相互关系以表格形式展现，由OEM定义。
车辆网络中各节点ECU必须遵循该通讯矩阵才能完成信息的交互和共享。
- 网络节点：一个汽车控制器作为一个网络节点
- 消息：一个控制器会发出多个帧报文，每帧报文称为消息
- 信号：一帧报文长度为1-8 byte，大多为8byte，即64bit，规定不同bit位代表不同信号，那么一帧报文可包含多个信号
通信矩阵基本内容包括：
- 基本信息：
  - 报文名称：每个报文消息的名字
  - ID：唯一标识报文的ID号，规定ID范围0X000 - 0X7FF
  - 报文类型：分为周期报文、事件报文、周期事件报文
  - 报文周期：报文发送的周期
  - 长度：报文字节长度，1-8 byte
- 信号定义：
  - 信号名称`：以发送节点的名字开头，‘_’ 后面指具体内容
  - 信号长度：该信号的长度，单位bit
  - 信号类型：Boolean（true or false）or Unsigned
  - 起始字节：起始位所在的字节序号
  - 起始位：信号最低有效位（LSB，Least Significant bit）所在位置
  - 结束位：信号最高有效位（MSB，Most Significant bit）所在位置
  - 精度/偏移量：描述信号值如何转变成信号物理值
  - 物理值公式：真实物理值 = 信号值 * 精度 + 偏移量
  - 物理值范围经过物理值转换后的最大最小有效值

DBC(Databasse Can)用来描述CAN网络中节点间数据通讯的一种文件，即，根据CAN通讯协议制作的一份用于解析CAN报文数据的文件。
简单讲DBC文件描述了CAN网络上有哪些报文信息？这些报文携带了哪些信号信息？该报文是从哪个节点发出，哪个节点接收？
我们获得的每一帧报文都是一串8个字节、16进制的数据（共64bit），要想知道每一帧报文数据代表什么，就需要对着通讯协议去翻译出数据代表的含义。而DBC文件的作用就是帮助我们直接得到报文数据的代表含义，省去了查找通讯协议这个步骤，直接得到报文数据的具体含义。
每个信号去填充64位bit时，两种填充方式：
- Intel格式：以起始位为原点，自下而上填充
- Motorola格式：以起始位为原点，自上而下填充
信号的高位：能表达信号特性的因子，最左侧的位，数量级最大，即高位
信号的低位：最不能表达信号特性的因子，最右侧的位，即低位
信号的起始位：信号的最低位。主机厂在定义整车CAN总线通信矩阵时，每个信号都从其最低位开始填写。