ROS-ROS中的坐标管理系统

最新推荐文章于 2022-04-01 15:05:26 发布
最新推荐文章于 2022-04-01 15:05:26 发布
阅读量289 收藏
点赞数
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_33287871/article/details/106118024
版权

机器人中的坐标变换
在这里插入图片描述TF功能包能干什么?
•五秒钟之前,机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的?
•机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里?
•机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里?

TF坐标变换如何实现?
• 广播TF变换
• 监听TF变换
在这里插入图片描述以小海龟为例

$ sudo apt-get install ros-melodic-turtle-tf
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
$ rosrun tf view_frames

在这里插入图片描述运行launch文件后会产生两只海龟，另外一只海龟会“抄近路”跟上利用键盘控制节点控制移动的那只海龟。输入rosrun tf view_frames会在home路径下产生一个PDF文件：
在这里插入图片描述在这里插入图片描述

yhwang-hub
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 0
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
RTK_ROS_导航(4):接入move_base
旋风小短腿
07-09 273
现在我们要将之前的数据接入到Move_base中，使得机器人能够根据Map上的终点进行导航，并且实现避障效果如下图。
古月居_ROS中的坐标系管理系统
健身房
09-25 340
文章目录机器人中的坐标变换坐标变换实验TF坐标系广播与监听 机器人中的坐标变换   TF功能包的作用举例如下： 五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？ 机器人抓取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？ 机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？   TF坐标变换实现方法如下： 广播TF变换。 监听TF变换。   机器人系统中有着繁杂的坐标系：   下图显示了移动机器人的本体坐标系与雷达坐标系：   坐标系之间的数据变换如下： 坐标变换实验   在终端上输入如下的
24. ROS中的坐标管理系统
大厂offer宝典
09-13 302
机器人中的坐标变换： TF（Transform）功能包：一个管理整个机器人坐标的功能包。一个已经做好了的封装包。 所有坐标系都是通过tree树下图构保存在树中。 激光雷达来获得深度信息（下图），base_link可以认为是一个地盘，那么雷达与地盘相当于两个坐标系。比如雷达检测到距离墙面是0.3, 但是我们的base_link具体是距离墙面多少呢？所以需要一个算法转换。 上面是只有两个节点的树结构。 举例子： 可以尝试用命令：rosrun tf view_frames（需要监听一段
ROS-ROS中的坐标系管理系统
weixin_45519751的博客
01-16 208
这里写目录标题一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能二、机器人中的坐标变换实例2.1小海龟运动2.2view_frames可视化工具2.3 tf_echo工具2.4 RVIZ可视化 一、机器人中的坐标变换和ROS的TF功能 机器人中的坐标变换需要去看《机器人学》教材，这里不细讲。 ROS的TF功能： 二、机器人中的坐标变换实例 2.1小海龟运动 实例是，运行turtle_tf_demo.launch，此程序可以自动自动两个小海龟，你控制turtle1海龟运动，那么turtlr2海龟就会跟随turtl
ROS坐标系统
weixin_30707875的博客
09-03 166
ROS坐标系统 1.ROS的三轴方向是根据右手法则来确定的，如下图所示，三个手指的分别代指X，Y，Z，X为正前方，Y为左面，Z为上方。 2.ROS每个轴的转向是根据右手来确定的。如下图所示，当我们的拇指代指为X，Y，Z任意一个轴时，逆时针就是这个轴的正向转向。 3.此外，ROS的线速度总是以米每秒(m / s)为单位，角速度则为弧度每秒(rad / s)。室内机器人如果...
【ROS学习笔记】13.ROS中的坐标管理系统
takedachia的博客
01-20 3298
文章目录1 机器人中的坐标变换2 TF功能包TF坐标变换如何实现？TF的一个小案例3 小程序：小海龟跟随实验打开小程序查看当前的TF树坐标相对位置关系可视化1（tf_echo）坐标相对位置关系可视化2（rviz） 本节学习ROS中的坐标管理系统。 (部分图摘自：b站【古月居】古月·ROS入门21讲) 1 机器人中的坐标变换 机器人运动学的核心，描述任意两个坐标系之中任意两个向量之间的变换，可以用一个4×4的变换矩阵（Transformation Matrices）来描述它的平移和旋转变化。 变换矩阵中有包括
ros-melodic-desktop-full 源码
12-15
5. `.catkin_tools`目录：这是catkin工具的配置和缓存文件，用于管理ROS工作空间的构建过程。 要使用这个源码，你需要首先确保安装了ROS Melodic的基础环境，包括catkin工具链。然后，解压文件到一个适当的位置，并...
ROS-tf-frame12345
最新发布
07-22
在ROS中，tf系统是一种非常重要的机制，用于管理多个坐标系之间的转换关系。在实际应用中，不同的传感器或设备通常有自己的局部坐标系，而tf则负责在这些坐标系之间建立联系，从而使得来自不同源的数据能够在一个...
ros-melodic-rviz:ros-melodic-rvizAUR软件包
03-06
而`rviz`是ROS中的一个关键可视化工具，全称为Robot Visualization，用于实时地显示和交互式地操纵机器人系统中的数据。 **标题解析：** "ros-melodic-rviz" 提示我们讨论的是ROS Melodic Morenia版本中的`rviz`...
ROS机器人操作系统入门-讲义.pdf
03-23
9. TF与URDF：TF是ROS中的一个功能强大的工具，用于管理机器人的坐标变换。URDF（统一机器人描述格式）是描述机器人结构的一种XML格式文件，是机器人建模的基础。 10. SLAM和导航：文档还提到了SLAM（同时定位与...
ROS-6.44.rar Img版
12-26
2. **通信库**：如tf（时空变换）和message_generation/serialization，用于处理机器人系统中的坐标变换和消息类型定义。 3. **开发工具**：如catkin（ROS的构建系统），rqt（图形化工具套件），rviz（可视化工具）...
ethz_piksi_ros：Piksi RTK GPS模块的ROS驱动程序
02-04
ethz_piksi_ros 该存储库包含（python）ROS驱动程序，工具，启动文件以及有关如何在ROS中使用Piksi实时运动（RTK）GPS设备的Wiki。 有两种不同的驱动程序版本：一种用于Piksi V2，另一种用于Piksi Multi。 查看 ，获取有关如何开始使用Piksi RTK GPS接收器的说明。 这些ROS驱动程序的主要优点是支持GPS校正的两链路通信：Xbee和Wifi（有关更多信息，请参见）。 GPS RTK设置示例：基站知道其位置（在大地测量之后），并且可以通过Xbee和Wifi将RTK校正发送到流动站，然后流动站可以计算出其准确位置。 Piksi
ROS坐标转换讲解 | Autolabor Simulation
autolabor的博客
12-20 3231
上期内容：Autolabor Simulation介绍与安装 坐标轴与坐标系 对于大多数用户来说坐标转换是一个“黑箱”，不了解这个部分并不影响用户愉快的使用模拟器，但理解ROS以及Autolabor Simulation的坐标转换机制能帮助用户更好的控制他们的机器人，也使他们能够更快的查找出编码中可能出现的问题。 在ROS中，坐标轴规定可以参考 ROS-REP 103 ，坐标系可以参考 ROS-R...
ROS中的坐标系管理系统
weixin_53475254的博客
07-12 402
TF功能包的作用 对坐标变换的运算进行封装，即实现坐标变换，默认记录10S内的坐标。 TF坐标变换的实现方式 广播TF变换 监听TF变换 TF坐标系广播和监听的编程实现 创建名为learning_tf的功能包 C++ 1.代码 广播者 /* 该例程产生tf数据，并计算，发布turtle的速度指令 */ #include <ros/ros.h> #include <tf/transform_broadcaster.h> #include <turtlesim/Pose.h
ROS学习（六）-坐标系管理系统
weixin_42313598的博客
03-04 313
实现海龟跟随 首先安装海龟tf功能包 // 我的系统是ubuntu16.04 对应的是ROS-kinetic sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf 然后运行 $ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key 查看当前坐标系系统 $ r...
ROS 中的三种坐标系（map、odam与base_link）
BAIFOL的博客
03-17 1116
这里面很重要的一句就是： map和base_link都很好理解，一个是绝对坐标系，另一个是以机器人自身为原点的坐标系，很容易懂。 摘自：ROS 中的三种坐标系（map、odam与base_link）_虚境的博客-CSDN博客 ROS 中的三种坐标系（map、odam与base_link） 在网上看了一些大佬的解释，还是感觉有点迷糊，多看了几次之后感觉好像get到了，如果说错了还请指正。 map和base_link都很好理解，一个是绝对坐标系，另一个是以机器人自身为原点的坐标系，很容易懂。 唯一麻
【ROS入门21讲】ROS中的坐标管理系统
晴明大大的创作中心
04-01 228
【ROS入门21讲】ROS中的坐标管理系统 本文章是针对bilibili古月居up的【ROS入门21讲】所作的笔记，笔记从第8讲开始，主要记录一些关键内容方便查阅。 视频连接：【ROS入门21讲】 课件及源码： 链接: https://pan.baidu.com/s/1UUGTN1DI-2eCeRc80OUKcg?pwd=e23b 提取码: e23b 有个BUG： 在ROS melodic版本下运行gazebo或者roslaunch时会报错： ImportError: dynamic module do
ROS学习笔记10_ROS中的坐标系管理系统
qq_31632825的博客
03-02 527
两坐标系之间的变换，可以被表示为以一个3*3旋转矩阵和 3*1平移矩阵构成的变换矩阵。 而在ROS中则使用TF功能包去管理所有坐标系的关系，所有坐标都在TF树下管理。可以默认记录10秒之内所有机器人上的坐标系的关系。 TF坐标变换实现是广播和监听的机制。通过TF树去查询。 通过ros中已有的脚本文件启动，完成小海龟的跟随。 如果没有安装相关的包，需要 sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf 随后运行 roslaunch turtle_tf t..
1.ROS中的坐标系管理系统
07-05
在Robot Operating System (ROS, 移动机器人操作系统) 中，坐标系管理系统是一个关键组成部分，它负责管理多个机器人和传感器的定位信息以及它们之间的相对位置。ROS定义了几种主要的坐标系： 1. **全局坐标系**（Global Frame）：通常称为odom或map，这是最大的、最顶层的坐标系，用于表示整个环境或者地图的位置。所有其他坐标系都相对于这个全局坐标系。 2. **局部坐标系**（Local Frame）：每个移动体如机器人臂、轮式底盘等都有自己的局部坐标系，比如base_link或odom_link。这些坐标系基于机器人本身的运动和姿态。 3. **固定坐标系**（Fixed Frame）：例如传感器的安装点，这些坐标系保持不变，即使机器人的位置变化。 4. **工具坐标系**（Tool Frame）：用于描述末端执行器，如机械臂的手腕关节或夹具的位置。 ROS通过TF（Transform Framework）包来管理和广播这些坐标系之间的变换，使得各个节点之间能够准确地传递和处理位置数据。此外，tf还支持历史记录，这样如果某个坐标发生了变化，系统可以根据历史记录回溯到之前的正确位置。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

yhwang-hub

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值