ROS学习笔记10_ROS中的坐标系管理系统

两坐标系之间的变换，可以被表示为以一个3*3旋转矩阵和 3*1平移矩阵构成的变换矩阵。

而在ROS中则使用TF功能包去管理所有坐标系的关系，所有坐标都在TF树下管理。可以默认记录10秒之内所有机器人上的坐标系的关系。

TF坐标变换实现是广播和监听的机制。通过TF树去查询。

通过ros中已有的脚本文件启动，完成小海龟的跟随。

如果没有安装相关的包，需要

sudo apt-get install ros-noetic-turtle-tf

随后运行

roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动可能失败，由于python的版本不对

 使用键盘控制指令移动龟龟，另一只龟龟自动跟随。

 

可以用以下命令快速查看各个坐标之间的关系

rosrun tf view_frames

报错了。。

 

顺着路径过去打人， 事实上是search函数需要输入str类型数据，而vstr不是str类型，所以我们可以强制转换其为str类型数据。

在主文件夹下生成了一个pdf文件

 另一种查看方式

rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

 

 rviz工具

rosrun rviz rviz -d 'rospack find turtle_tf' /rviz/turtle_rviz.rviz

坐标选为世界坐标

添加TF

 两龟的运动可以三维可视化呈现。